空间机器人路径优化与鲁棒跟踪控制
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-36页 |
| 1.1 背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 空间机器人应用研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第21页 |
| 1.3 空间机器人理论研究现状 | 第21-32页 |
| 1.3.1 建模方法 | 第22-25页 |
| 1.3.2 路径规划方法 | 第25-28页 |
| 1.3.3 控制方法 | 第28-32页 |
| 1.4 论文安排 | 第32-36页 |
| 第2章 空间机器人系统建模 | 第36-50页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 模型假设与符号说明 | 第36-37页 |
| 2.2.1 模型假设 | 第36页 |
| 2.2.2 符号说明 | 第36-37页 |
| 2.3 空间机器人运动学模型 | 第37-45页 |
| 2.3.1 空间机器人一般运动学模型 | 第37-40页 |
| 2.3.2 自由漂浮模态运动学模型 | 第40-42页 |
| 2.3.3 基座姿态受控模态运动学模型 | 第42-43页 |
| 2.3.4 虚拟机械臂模型 | 第43-45页 |
| 2.4 空间机器人动力学模型 | 第45-47页 |
| 2.4.1 空间机器人一般动力学模型 | 第45页 |
| 2.4.2 自由漂浮模态动力学模型 | 第45-46页 |
| 2.4.3 基座姿态受控模态动力学模型 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-50页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人路径优化 | 第50-62页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 问题描述 | 第50-52页 |
| 3.3 算法设计 | 第52-56页 |
| 3.3.1 问题标准化 | 第52页 |
| 3.3.2 LG节点选取 | 第52-53页 |
| 3.3.3 问题离散化 | 第53-55页 |
| 3.3.4 协态映射引理 | 第55-56页 |
| 3.4 仿真分析 | 第56-59页 |
| 3.5 节点个数分析 | 第59-61页 |
| 3.6 本章小节 | 第61-62页 |
| 第4章 基座姿态受控空间机器人路径优化 | 第62-76页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 问题描述 | 第62-65页 |
| 4.3 基于多段伪谱法的路径优化 | 第65-70页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第65-67页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第67-70页 |
| 4.4 基于自适应伪谱法的路径优化 | 第70-75页 |
| 4.4.1 问题分析 | 第70-72页 |
| 4.4.2 算法描述 | 第72-73页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 自由漂浮空间机器人鲁棒跟踪控制 | 第76-100页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 空间机器人鲁棒一阶模型参考控制 | 第76-91页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第76-78页 |
| 5.2.2 控制策略 | 第78-81页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第81-91页 |
| 5.3 空间机器人鲁棒二阶模型参考控制 | 第91-99页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第91-92页 |
| 5.3.2 控制策略 | 第92-96页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第96-99页 |
| 5.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 基座姿态受控空间机器人鲁棒跟踪控制 | 第100-116页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 带有不确定性的空间机器人鲁棒轨迹跟踪控制 | 第100-105页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第100-102页 |
| 6.2.2 控制策略 | 第102-104页 |
| 6.2.3 仿真分析 | 第104-105页 |
| 6.3 带有扰动的空间机器人鲁棒轨迹跟踪控制 | 第105-115页 |
| 6.3.1 问题描述 | 第106-108页 |
| 6.3.2 控制策略 | 第108-112页 |
| 6.3.3 仿真分析 | 第112-115页 |
| 6.4 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
