| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第18-42页 |
| 1.1 研究背景 | 第18-19页 |
| 1.2 研究现状 | 第19-38页 |
| 1.2.1 水下滑翔机的研制现状 | 第19-32页 |
| 1.2.2 水下滑翔机的应用现状 | 第32-34页 |
| 1.2.3 水下滑翔机的理论研究现状 | 第34-38页 |
| 1.3 研究课题的提出 | 第38-39页 |
| 1.4 课题来源和意义 | 第39-40页 |
| 1.5 研究内容 | 第40-41页 |
| 1.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 2 洋流影响下的水下滑翔机动力学建模 | 第42-64页 |
| 2.1 引言 | 第42页 |
| 2.2 水下滑翔机动力学建模 | 第42-55页 |
| 2.2.1 水下滑翔机系统构成 | 第42-43页 |
| 2.2.2 通过偏心重物平移和旋转实现姿态调节水下滑翔机运动模型 | 第43-51页 |
| 2.2.3 通过平移重物和尾舵实现姿态调节水下滑翔机运动模型 | 第51-55页 |
| 2.3 考虑洋流影响的水下滑翔机动力学建模 | 第55-62页 |
| 2.3.1 洋流描述 | 第55-56页 |
| 2.3.2 考虑洋流影响的水下航行器运动模型对比分析 | 第56-57页 |
| 2.3.3 洋流影响下的水下滑翔机运动模型 | 第57-62页 |
| 2.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 3 水下滑翔机运动性能及洋流对运动影响分析 | 第64-102页 |
| 3.1 引言 | 第64页 |
| 3.2 水下滑翔机几何特征与水动力特性 | 第64-76页 |
| 3.2.1 水下滑翔机关键几何特征的参数化表达 | 第64-66页 |
| 3.2.2 水下滑翔机水动力特性 | 第66-69页 |
| 3.2.3 两个关键水动力系数表达式的定义 | 第69-71页 |
| 3.2.4 ZJU Glider水动力系数求解 | 第71-76页 |
| 3.3 水下滑翔机稳态运动分析 | 第76-85页 |
| 3.3.1 纵剖面锯齿形稳态运动 | 第76-83页 |
| 3.3.2 稳态转弯运动 | 第83-85页 |
| 3.4 水下滑翔机几何特征对运动性能影响分析 | 第85-89页 |
| 3.4.1 对纵剖面内运动性能的影响 | 第85-88页 |
| 3.4.2 对转弯能力的影响 | 第88-89页 |
| 3.5 水下滑翔机运动稳定性分析 | 第89-93页 |
| 3.5.1 水下滑翔机运动模态分析 | 第90-91页 |
| 3.5.2 水下几何特征对运动稳定性影响分析 | 第91-93页 |
| 3.6 特定洋流中水下滑翔机的动力学行为分析 | 第93-99页 |
| 3.6.1 流速在水平面内呈正弦规律变化的洋流中滑翔机的动力学行为 | 第94-95页 |
| 3.6.2 涡流中滑翔机的动力学性能 | 第95-97页 |
| 3.6.3 流速在竖直方向上存在梯度的洋流中滑翔机的动力学行为 | 第97-99页 |
| 3.7 本章小结 | 第99-102页 |
| 4 洋流影响下的水下滑翔机控制器与观测器设计 | 第102-120页 |
| 4.1 引言 | 第102页 |
| 4.2 基于前馈/反馈环节的运动控制器设计 | 第102-107页 |
| 4.2.1 控制器设计方法 | 第102-106页 |
| 4.2.2 控制器性能仿真 | 第106-107页 |
| 4.3 特定洋流中水下滑翔机的姿态控制性能仿真 | 第107-113页 |
| 4.3.1 流速在水平面内呈正弦规律变化的洋流中水下滑翔机航向控制 | 第107-109页 |
| 4.3.2 涡流中水下滑翔机航向控制 | 第109-110页 |
| 4.3.3 流速在竖直方向上存在梯度的洋流中水下滑翔机俯仰和转向控制 | 第110-112页 |
| 4.3.4 洋流中水下滑翔机顺流运动控制 | 第112-113页 |
| 4.4 洋流速度梯度状态观测器设计与性能仿真 | 第113-118页 |
| 4.5 本章小结 | 第118-120页 |
| 5 水下滑翔机研制与试验研究 | 第120-144页 |
| 5.1 引言 | 第120页 |
| 5.2 水下滑翔机系统研制 | 第120-132页 |
| 5.2.1 系统概况 | 第120-122页 |
| 5.2.2 系统实现 | 第122-132页 |
| 5.3 水下滑翔机试验研究 | 第132-141页 |
| 5.3.1 耐压壳体压力试验 | 第132-133页 |
| 5.3.2 浮力调节系统压力试验 | 第133-136页 |
| 5.3.3 整机试验 | 第136-138页 |
| 5.3.4 顺流运动控制仿真试验 | 第138-141页 |
| 5.4 本章小结 | 第141-144页 |
| 6 总结与展望 | 第144-148页 |
| 6.1 总结 | 第144-145页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第145-146页 |
| 6.3 展望 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-156页 |
| 作者简介 | 第156-158页 |
| 附录1 | 第158-162页 |
| 附录2 | 第162-166页 |
| 附录3 | 第166-167页 |
| 附录4 | 第167页 |
