| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双足机器人的研究概况及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外双足机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内双足机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 双足机器人步态规划方法的研究 | 第13-15页 |
| 1.4 双足机器人稳定控制问题 | 第15-16页 |
| 1.5 本文的主要研究内容与结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 双足机器人运动学与动力学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 机器人的描述 | 第17-18页 |
| 2.2 双足机器人运动学分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 双足机器人数学模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 双足机器人正运动学方程 | 第20页 |
| 2.2.3 双足机器人逆运动学方程 | 第20-24页 |
| 2.3 双足机器人动力学分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 机器人连杆间运动速度的传递 | 第24-25页 |
| 2.3.2 连杆和关节上的力和力矩的计算 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双足机器人步态轨迹的参数化设计 | 第29-40页 |
| 3.1 步态规划的稳定性判据 | 第29-31页 |
| 3.2 双足机器人的步态规划 | 第31-33页 |
| 3.3 双足机器人的参数化设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 踝关节的轨迹规划 | 第34-36页 |
| 3.3.2 髋关节的轨迹规划 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于多目标的双足机器人步态参数优化和仿真验证 | 第40-52页 |
| 4.1 参数优化与实现 | 第40-42页 |
| 4.1.1 优化参数的约束范围 | 第40-41页 |
| 4.1.2 目标评价函数的设计 | 第41-42页 |
| 4.2 遗传算法与结果分析 | 第42-47页 |
| 4.2.1 算法的描述 | 第42-44页 |
| 4.2.2 实验分析 | 第44-47页 |
| 4.3 虚拟样机建模与仿真 | 第47-51页 |
| 4.3.1 双足机器人虚拟样机建模 | 第47页 |
| 4.3.2 双足机器人运动仿真及结果分析 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 双足机器人运动控制的研究与实现 | 第52-61页 |
| 5.1 双足机器人机械结构介绍 | 第52-54页 |
| 5.1.1 双足机器人整体结构 | 第52-53页 |
| 5.1.2 舵机结构 | 第53-54页 |
| 5.2 双足机器人编程控制原理 | 第54-56页 |
| 5.2.1 数字舵机驱动原理 | 第54-55页 |
| 5.2.2 程序设计的总体结构 | 第55-56页 |
| 5.3 双足机器人控制程序及实验 | 第56-60页 |
| 5.3.1 程序各模块的功能 | 第56-59页 |
| 5.3.2 实物机器人动作试验 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |