基于STM32的自动行驶模型车的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的背景、目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 本课题研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 1.3.1 本论文的主要研究工作 | 第10页 |
| 1.3.2 本论文结构安排 | 第10-12页 |
| 第二章 智能模型车设计方案 | 第12-24页 |
| 2.1 系统任务要求 | 第12-13页 |
| 2.2 系统总体结构框架 | 第13-14页 |
| 2.3 智能模型车系统各硬件模块组成 | 第14-21页 |
| 2.3.1 处理器 | 第14-15页 |
| 2.3.2 定位信息采集模块 | 第15-16页 |
| 2.3.3 车体姿态估计模块 | 第16-17页 |
| 2.3.4 障碍物探测模块 | 第17-18页 |
| 2.3.5 无线通信模块 | 第18-19页 |
| 2.3.6 底盘 | 第19-20页 |
| 2.3.7 电机驱动 | 第20-21页 |
| 2.3.8 电源 | 第21页 |
| 2.4 智能模型车硬件平台搭建 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 模型车的自动行驶 | 第24-32页 |
| 3.1 路径规划技术 | 第24-25页 |
| 3.1.1 路径规划技术简介 | 第24页 |
| 3.1.2 路径规划技术的分类 | 第24-25页 |
| 3.2 模型车的自动行驶方案设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 模型车的定位信息获取 | 第25-27页 |
| 3.2.2 模型车的姿态估计 | 第27页 |
| 3.2.3 模型车的自动导航系统设计 | 第27-29页 |
| 3.3 模型车避障控制 | 第29-30页 |
| 3.4 模型车的无线监测和控制 | 第30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 模型车软件系统设计 | 第32-48页 |
| 4.1 MDK 开发工具介绍 | 第32-33页 |
| 4.2 系统软件总体框架 | 第33-34页 |
| 4.3 系统初始化过程 | 第34-41页 |
| 4.3.1 GPS 信息获取 | 第35-37页 |
| 4.3.2 数字罗盘信息获取 | 第37-39页 |
| 4.3.3 无线通信模块的设计 | 第39-41页 |
| 4.4 车体自动行驶的软件实现 | 第41-43页 |
| 4.5 车体动作驱动和避障模块的设计 | 第43-45页 |
| 4.5.1 车体驱动功能的实现 | 第43-44页 |
| 4.5.2 避障模块的设计 | 第44-45页 |
| 4.6 上位机设计 | 第45-46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 智能模型车系统功能测试 | 第48-52页 |
| 5.1 数字罗盘的测试和校准 | 第48-49页 |
| 5.2 GPS 模块的测试 | 第49-50页 |
| 5.3 避障功能测试 | 第50页 |
| 5.4 整体测试 | 第50-52页 |
| 第六章 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 附录A | 第56-58页 |
| 附录B | 第58-62页 |
| 附录C | 第62-66页 |
| 附录D | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
