农业机器人移动平台数据采集系统及伺服控制系统的研制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究课题的提出和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究的主要内容和目标 | 第13-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 农业移动机器人硬件平台的搭建 | 第16-32页 |
| 2.1 总体的结构模型 | 第16-17页 |
| 2.2 信息采集系统的构建 | 第17-27页 |
| 2.2.1 激光测距仪 | 第17-20页 |
| 2.2.2 数字罗盘 | 第20-25页 |
| 2.2.3 kinect | 第25-26页 |
| 2.2.4 传感器与工控机的通信 | 第26-27页 |
| 2.3 伺服电机控制系统的构建 | 第27-31页 |
| 2.3.1 系统总体介绍 | 第27页 |
| 2.3.2 模块的组成与连接安装及调试 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 农业移动机器人的避障导航控制 | 第32-53页 |
| 3.1 传感器的信息采集与处理 | 第32-47页 |
| 3.1.1 激光测距仪的数据采集处理 | 第32-36页 |
| 3.1.2 数字罗盘的数据采集和处理 | 第36-39页 |
| 3.1.3 Kinect 的数据采集和处理 | 第39-47页 |
| 3.2 农业机器人平台避障导航算法研究 | 第47-49页 |
| 3.2.1 势场法 | 第47-48页 |
| 3.2.2 时变势场法 | 第48页 |
| 3.2.3 栅格法 | 第48页 |
| 3.2.4 遗传算法 | 第48-49页 |
| 3.3 基于势场法的避障导航算法 | 第49-52页 |
| 3.3.1 势场法思想 | 第49-51页 |
| 3.3.2 势场法的改进 | 第51-52页 |
| 3.4 算法流程 | 第52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 实验结果 | 第53-56页 |
| 4.1 激光测距仪获取局部环境数据 | 第53-54页 |
| 4.2 动力系统搭建结果 | 第54-55页 |
| 4.3 导航算法实验结果 | 第55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
