PaQuad并联机构的静动态特性与灵敏度分析方法研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 刚度建模与性能评价 | 第15-16页 |
| 1.2.2 运动弹性动力学建模与分析 | 第16-17页 |
| 1.2.3 参数灵敏度分析 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 刚度建模与性能评价 | 第20-42页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 机构简介 | 第20-21页 |
| 2.2.2 位置逆解模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 运动及力映射模型 | 第23-25页 |
| 2.3 刚度建模 | 第25-37页 |
| 2.3.1 整机建模思路 | 第25-26页 |
| 2.3.2 PRS支链柔度矩阵LC | 第26-31页 |
| 2.3.3 铰接动平台柔度矩阵PC | 第31-34页 |
| 2.3.4 整机刚度K | 第34页 |
| 2.3.5 算例分析与验证 | 第34-37页 |
| 2.4 刚度性能评价指标 | 第37-41页 |
| 2.4.1 评价指标 | 第37-39页 |
| 2.4.2 算例 | 第39-41页 |
| 2.5 小结 | 第41-42页 |
| 第三章 弹性动力学建模与分析 | 第42-69页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 弹性动力学建模 | 第42-58页 |
| 3.2.1 空间梁单元运动微分方程 | 第42-46页 |
| 3.2.2 组件运动微分方程 | 第46-56页 |
| 3.2.3 整机弹性动力学模型 | 第56-58页 |
| 3.3 固有特性分析与验证 | 第58-68页 |
| 3.3.1 算例 | 第59-61页 |
| 3.3.2 仿真验证 | 第61-63页 |
| 3.3.3 弹性动力学实验 | 第63-68页 |
| 3.4 小结 | 第68-69页 |
| 第四章 参数灵敏度分析 | 第69-85页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 静动态性能响应面模型 | 第69-73页 |
| 4.2.1 实验设计方案选择 | 第69-71页 |
| 4.2.2 响应面模型精度评估 | 第71-73页 |
| 4.3 参数灵敏度指标 | 第73-82页 |
| 4.4 讨论与分析 | 第82-83页 |
| 4.5 小结 | 第83-85页 |
| 第五章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 5.1 全文结论 | 第85-86页 |
| 5.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
