| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第16-17页 |
| 1.2.2 运动学优化设计 | 第17-18页 |
| 1.2.3 几何误差建模 | 第18页 |
| 1.2.4 误差独立性分析 | 第18-19页 |
| 1.2.5 共形几何代数简介 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 机构自由度分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 共形几何代数基本运算 | 第21-23页 |
| 2.3 空间几何元素描述及运算 | 第23-25页 |
| 2.4 机构自由度分析 | 第25-34页 |
| 2.4.1 机构简介与位姿描述 | 第25-26页 |
| 2.4.2 运动与约束 | 第26-30页 |
| 2.4.3 自由度分析 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 运动学分析及优化设计 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 位置分析 | 第35-39页 |
| 3.2.1 位置逆解模型 | 第35-37页 |
| 3.2.2 位置正解模型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 位置正、逆解仿真验证 | 第38-39页 |
| 3.3 工作空间 | 第39-42页 |
| 3.3.1 极限搜索法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 算例 | 第41-42页 |
| 3.4 奇异性分析 | 第42-45页 |
| 3.5 运动学优化设计 | 第45-50页 |
| 3.5.1 运动学优化设计 | 第45-48页 |
| 3.5.2 算例 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 误差建模与验证 | 第52-72页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 连续运动描述 | 第52-56页 |
| 4.3 几何误差建模 | 第56-59页 |
| 4.3.1 串联支链几何误差模型 | 第56-58页 |
| 4.3.2 并联机构几何误差模型 | 第58-59页 |
| 4.4 3-RSR&SS并联机构误差建模 | 第59-62页 |
| 4.4.1 RSR支链误差模型 | 第59-60页 |
| 4.4.2 SS支链误差模型 | 第60-62页 |
| 4.4.3 3-RSR&SS并联机构误差模型 | 第62页 |
| 4.5 3-RSR&SS并联机构误差模型的仿真与验证 | 第62-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 误差独立性与灵敏度分析 | 第72-84页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 几何误差独立性分析 | 第72-77页 |
| 5.3 3-RSR&SS并联机构几何误差独立性分析 | 第77-79页 |
| 5.3.1 RSR支链独立误差分析 | 第77-78页 |
| 5.3.2 SS支链独立误差分析 | 第78页 |
| 5.3.3 3-RSR&SS并联机构独立误差分析 | 第78-79页 |
| 5.4 3-RSR&SS并联机构的灵敏度分析 | 第79-83页 |
| 5.4.1 灵敏度指标 | 第79-81页 |
| 5.4.2 灵敏度分析 | 第81-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文结论 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |