混凝土布料机器人机械臂设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 混凝土布料机器人发展概况 | 第10-11页 |
| 1.3 混凝土布料机器人机械臂的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 研究意义和主要工作 | 第12-14页 |
| 1.4.1 课题来源及意义 | 第12-14页 |
| 1.4.2 主要工作 | 第14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 混凝土布料机器人机械臂结构优化设计 | 第15-30页 |
| 2.1 作业工况 | 第15-17页 |
| 2.1.1 水平面浇注 | 第15页 |
| 2.1.2 竖直面浇注 | 第15-16页 |
| 2.1.3 斜面浇注 | 第16-17页 |
| 2.2 卷绕形式的优化设计 | 第17-19页 |
| 2.3 连接方案的优化设计 | 第19-20页 |
| 2.4 变幅机构的优化设计 | 第20-22页 |
| 2.5 三维模型的建立 | 第22-29页 |
| 2.5.1 建模方法的分析 | 第22页 |
| 2.5.2 三维建模 | 第22-24页 |
| 2.5.3 节臂 | 第24-26页 |
| 2.5.4 连杆 | 第26-28页 |
| 2.5.5 变幅油缸 | 第28-29页 |
| 2.5.6 输送管 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 混凝土布料机器人机械臂载荷受力分析 | 第30-38页 |
| 3.1 工作位姿分析 | 第30-31页 |
| 3.2 载荷分析 | 第31-32页 |
| 3.3 强度分析 | 第32-34页 |
| 3.4 载荷计算 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 混凝土布料机器人机械臂有限元分析 | 第38-56页 |
| 4.1 有限元分析方法 | 第38-41页 |
| 4.2 有限元分析 | 第41-46页 |
| 4.3 有限元分析结果 | 第46-55页 |
| 4.4 有限元分析总结 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 混凝土布料机器人机械臂铰点优化分析 | 第56-75页 |
| 5.1 机械臂铰点的数学模型 | 第56-59页 |
| 5.2 铰点运动学优化 | 第59-74页 |
| 5.2.1 确定运动工况 | 第59-60页 |
| 5.2.2 确定变量 | 第60-61页 |
| 5.2.3 确定约束条件 | 第61-62页 |
| 5.2.4 确定优化目标 | 第62页 |
| 5.2.5 计算优化 | 第62-73页 |
| 5.2.6 优化结果分析 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 研究生期间研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
