两轮体感车关键技术研究与实现
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1.1 引言 | 第6-7页 |
| 1.2 两轮平衡车的研究现状 | 第7-12页 |
| 1.3 目前两轮平衡车研究存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 两轮体感车建模和关键算法 | 第14-31页 |
| 2.1 力学建模 | 第14-16页 |
| 2.2 卡尔曼滤波算法 | 第16-22页 |
| 2.3 同步伺服电机FOC矢量控制算法 | 第22-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 两轮体感车控制系统硬件设计 | 第31-44页 |
| 3.1 主板设计 | 第33-39页 |
| 3.2 传感板设计 | 第39-41页 |
| 3.3 人机接口板设计 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 两轮体感车软件设计 | 第44-73页 |
| 4.1 两轮体感车功能需求 | 第44-47页 |
| 4.2 两轮体感车软件逻辑结构 | 第47-49页 |
| 4.3 传感器控制电路板功能与软件设计 | 第49-55页 |
| 4.4 人机接口板功能与软件设计 | 第55-63页 |
| 4.5 主控板功能与软件设计 | 第63-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 系统测试 | 第73-75页 |
| 5.1 卡尔曼滤波测试 | 第73页 |
| 5.2 载人骑行测试 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第75页 |
| 6.2 后续工作与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 个人简介 | 第82-83页 |
