| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 轨迹规划问题研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 轨迹优化问题研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 课题来源和研究目的 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容和创新点 | 第19页 |
| 1.5 章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 无人机动力学模型以及基本特性分析 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机参数模型分析 | 第21-32页 |
| 2.2.1 气动力模型 | 第21-26页 |
| 2.2.2 大气模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 发动机特性 | 第27-30页 |
| 2.2.4 飞行包线分析 | 第30-32页 |
| 2.2.5 无人机质量变化模型 | 第32页 |
| 2.3 无人机动力学模型 | 第32-36页 |
| 2.3.1 运动特性分析 | 第32-36页 |
| 2.3.2 无人机纵向运动特性 | 第36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 任务航迹规划方法研究 | 第39-65页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 基本飞行动作库的建立 | 第39-50页 |
| 3.2.1 直线平飞 | 第40-41页 |
| 3.2.2 水平转弯 | 第41-45页 |
| 3.2.3 爬升和下滑 | 第45-46页 |
| 3.2.4 Dubins曲线 | 第46-50页 |
| 3.3 低空航迹生成方法 | 第50-53页 |
| 3.3.1 任务描述 | 第50页 |
| 3.3.2 基于遗传算法和Dubins曲线的航迹规划算法 | 第50-53页 |
| 3.4 高空航迹生成方法 | 第53-58页 |
| 3.4.1 任务描述 | 第53-54页 |
| 3.4.2 基于过渡航点选择的航迹规划方法 | 第54-57页 |
| 3.4.3 基于航迹树动态搜索的最短路径优化 | 第57-58页 |
| 3.5 结果及分析 | 第58-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第4章 无人机爬升轨迹的优化方法研究 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 轨迹优化的常用方法 | 第65-68页 |
| 4.2.1 直接打靶法与多重直接打靶法 | 第65-67页 |
| 4.2.2 配点法 | 第67页 |
| 4.2.3 微分包含法 | 第67-68页 |
| 4.2.4 不同方法的对比 | 第68页 |
| 4.3 Gauss伪谱法 | 第68-72页 |
| 4.4 无人机爬升过程的最优化模型 | 第72-73页 |
| 4.5 非线性规划问题的串级优化方法求解 | 第73-76页 |
| 4.6 结果及分析 | 第76-82页 |
| 4.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 5.1 论文总结 | 第83页 |
| 5.2 研究展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 作者简介 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第90页 |