多传感器融合室内导航技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题相关技术的发展概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 室内导航 | 第11-12页 |
| 1.2.2 传感器数据融合 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 组合导航系统中的基本理论 | 第17-27页 |
| 2.1 捷联惯导系统原理 | 第17-18页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第18-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 各坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.3 数据融合方法基本原理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波 | 第20-24页 |
| 2.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第24页 |
| 2.3.3 互补滤波 | 第24-25页 |
| 2.3.4 模糊逻辑 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 系统总体构成及设计 | 第27-41页 |
| 3.1 系统主要元器件及工作原理 | 第27-32页 |
| 3.1.1 惯性测量单元 | 第27-29页 |
| 3.1.2 里程计 | 第29-30页 |
| 3.1.3 GPS接收机 | 第30-32页 |
| 3.2 系统硬件设计 | 第32-40页 |
| 3.2.1 惯性导航系统板 | 第33-34页 |
| 3.2.2 惯性辅助系统板 | 第34-36页 |
| 3.2.3 数据通讯接口 | 第36-39页 |
| 3.2.4 电源相关电路 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 传感器误差分析及补偿 | 第41-58页 |
| 4.1 Allan方差分析 | 第41-43页 |
| 4.2 惯性器件的标定 | 第43-48页 |
| 4.2.1 加速度计误差模型及标定 | 第43-47页 |
| 4.2.2 陀螺仪误差模型及标定 | 第47-48页 |
| 4.3 地磁传感器标定 | 第48-54页 |
| 4.3.1 地磁场相关参数计算 | 第48-49页 |
| 4.3.2 地磁传感器误差模型 | 第49-51页 |
| 4.3.3 三轴地磁传感器补偿 | 第51-54页 |
| 4.4 里程计标定 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 组合导航系统应用算法 | 第58-71页 |
| 5.1 惯性导航系统基本算法 | 第58-63页 |
| 5.1.1 惯性导航系统初始对准 | 第58-60页 |
| 5.1.2 MEMS捷联惯导系统更新算法 | 第60-63页 |
| 5.2 卡尔曼滤波器融合算法 | 第63-66页 |
| 5.3 互补滤波融合算法 | 第66-68页 |
| 5.4 模糊逻辑融合算法 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 系统实验及仿真 | 第71-78页 |
| 6.1 航姿实验 | 第71-73页 |
| 6.1.1 系统静态实验 | 第71-72页 |
| 6.1.2 系统动态实验 | 第72-73页 |
| 6.2 系统水平定位实验 | 第73-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
