| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 冗余驱动并联机构概述 | 第13-14页 |
| 1.3 冗余驱动并联机构的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 冗余驱动并联机构在国外的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 冗余驱动并联机构在国内的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 4-PRRU机构自由度分析 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机构简介 | 第21-23页 |
| 2.3 机构自由度分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 自由度的螺旋分析 | 第23-29页 |
| 2.3.2 修正GK公式的自由度分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 4-PRRU机构位置及奇异分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 并联机构的位姿分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 位置反解 | 第33-34页 |
| 3.2.2 位置正解 | 第34-35页 |
| 3.2.3 刀具点位置 | 第35-36页 |
| 3.3 速度分析 | 第36-37页 |
| 3.4 奇异分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 反解奇异 | 第37-38页 |
| 3.4.2 正解奇异 | 第38-40页 |
| 3.4.3 混合奇异 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 4-PRRU机构工作空间及运动仿真分析 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 工作空间分析 | 第44-47页 |
| 4.2.1 参数约束条件 | 第44-45页 |
| 4.2.2 工作空间求解 | 第45-47页 |
| 4.3 虚拟样机建模与仿真 | 第47-53页 |
| 4.3.1 建模与装配 | 第47-48页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 4-PRRU机构运动/力传递性能分析及优化 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 机构性能评价理论简介 | 第54-62页 |
| 5.2.1 运动螺旋与力螺旋 | 第54-55页 |
| 5.2.2 瞬时功与最大瞬时功 | 第55页 |
| 5.2.3 运动/力传递特性分析 | 第55-62页 |
| 5.3 机构参数优化 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 4-PRRU机构零部件受力分析 | 第66-71页 |
| 6.1 引言 | 第66页 |
| 6.2 结构静力分析 | 第66-70页 |
| 6.2.1 转动副第一连杆静力分析 | 第66-68页 |
| 6.2.2 转动副第二连杆静力分析 | 第68-69页 |
| 6.2.3 机构模型动平台静力分析 | 第69-70页 |
| 6.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |