铝合金锻造机器人夹持器的设计研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 国内外工业机器人发展情况 | 第10-13页 |
| 1.1.1 国外工业机器人发展情况 | 第10-11页 |
| 1.1.2 国内工业机器人发展情况 | 第11-13页 |
| 1.2 铝合金锻造特点及其常用设备 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人在铝合金锻造生产线中的应用 | 第14-15页 |
| 1.4 机器人末端夹持器研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 夹持器设计方案的确定 | 第17-27页 |
| 2.1 生产线布局 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人参数 | 第18-21页 |
| 2.3 机器人周边设备 | 第21-24页 |
| 2.3.1 加热炉 | 第21-22页 |
| 2.3.2 辊锻机 | 第22-23页 |
| 2.3.3 一号定位台 | 第23-24页 |
| 2.4 工件参数 | 第24页 |
| 2.5 夹持器主体机构确定 | 第24-25页 |
| 2.6 驱动方式的选择 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 夹持器具体结构设计 | 第27-36页 |
| 3.1 夹持器设计要求 | 第27页 |
| 3.2 模块化设计 | 第27-28页 |
| 3.3 手指模块结构设计 | 第28-29页 |
| 3.3.1 手指形状的选择 | 第28-29页 |
| 3.3.2 手指模块的结构 | 第29页 |
| 3.4 支撑杆模块设计 | 第29-30页 |
| 3.5 法兰模块 | 第30-32页 |
| 3.6 汽缸选型 | 第32-33页 |
| 3.6.1 气缸推力的计算 | 第32页 |
| 3.6.2 气缸内径确定及选型 | 第32-33页 |
| 3.7 机器人腕部负载检查 | 第33-35页 |
| 3.8 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 夹持器关键零部件静力学分析 | 第36-45页 |
| 4.1 有限元法及ABAQUS简介 | 第36-38页 |
| 4.2 夹持器定指静力分析 | 第38-42页 |
| 4.3 夹持器动指静力分析 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 夹持器的气动控制及机器人信号控制 | 第45-53页 |
| 5.1 气动控制系统简介 | 第45页 |
| 5.2 气动控制回路设计 | 第45-46页 |
| 5.3 M710iC/50型机器人控制装置简介 | 第46-48页 |
| 5.4 机器人EE接口 | 第48-49页 |
| 5.5 夹持器与机器人的连接接线 | 第49-50页 |
| 5.6 机器人信号控制宏程序 | 第50-52页 |
| 5.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 ROBOGUIDE虚拟仿真 | 第53-61页 |
| 6.1 ROBOGUIDE软件简介 | 第53-54页 |
| 6.2 ROBOGUIDE仿真步骤 | 第54-59页 |
| 6.2.1 创建工作空间 | 第54-55页 |
| 6.2.2 安装机器人末端夹持器 | 第55-56页 |
| 6.2.3 布置机器人周边联动设备 | 第56页 |
| 6.2.4 摆放工件 | 第56-57页 |
| 6.2.5 添加周边障碍物 | 第57页 |
| 6.2.6 机器人试教以及程序编写 | 第57-58页 |
| 6.2.7 机器人运动模拟 | 第58-59页 |
| 6.3 仿真结果分析 | 第59-60页 |
| 6.4 本章小节 | 第60-61页 |
| 第七章 夹持器实际安装及生产线试生产 | 第61-65页 |
| 7.1 夹持器的实际安装 | 第61页 |
| 7.2 导入机器人工作程序 | 第61-62页 |
| 7.3 机器人实际运行 | 第62-64页 |
| 7.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第70页 |
