| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 本课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状介绍 | 第12-16页 |
| 1.2.1 三自由度并联机构 | 第12-13页 |
| 1.2.2 运动学分析 | 第13页 |
| 1.2.3 工作空间分析 | 第13-14页 |
| 1.2.4 动力学分析 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第16-21页 |
| 1.3.1 新型 3-PUU空间并联机构 | 第16-19页 |
| 1.3.2 本文章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 3-PUU空间并联机构运动学建模 | 第21-38页 |
| 2.1 自由度分析理论 | 第21-28页 |
| 2.1.1 Kutzbach-Grubler公式分析自由度 | 第21页 |
| 2.1.2 螺旋理论分析自由度 | 第21-28页 |
| 2.1.2.1 瞬时状态自由度分析 | 第22-25页 |
| 2.1.2.2 一般自由度分析 | 第25-28页 |
| 2.2 运动学位置逆解和位置正解 | 第28-37页 |
| 2.2.1 几何约束和伴生运动 | 第28-34页 |
| 2.2.2 逆运动学问题 | 第34-35页 |
| 2.2.3 正运动学问题 | 第35-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 3-PUU空间并联机构运动学性能分析 | 第38-50页 |
| 3.1 灵巧度分析 | 第38-42页 |
| 3.1.1 T-T角方法 | 第38-40页 |
| 3.1.2 T-T角表示下的灵巧度分析 | 第40-42页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第42-45页 |
| 3.2.1 螺旋理论分析约束奇点 | 第42-43页 |
| 3.2.2 雅克比矩阵分析运动学奇点 | 第43-45页 |
| 3.3 工作空间 | 第45-49页 |
| 3.3.1 实际约束 | 第45-46页 |
| 3.3.2 可达工作空间 | 第46页 |
| 3.3.3 灵巧工作空间 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 3-PUU空间并联机构动力学建模 | 第50-68页 |
| 4.1 刚体动力学建模 | 第50-52页 |
| 4.1.1 T-T角表示下的动力学参数 | 第50-51页 |
| 4.1.2 系统刚体动力学方程 | 第51-52页 |
| 4.2 柔体动力学建模 | 第52-67页 |
| 4.2.1 单元动力学方程 | 第53-58页 |
| 4.2.2 柔性支链动力学方程 | 第58-60页 |
| 4.2.3 约束条件 | 第60-65页 |
| 4.2.3.1 运动学约束条件 | 第60-63页 |
| 4.2.3.2 动力学约束条件 | 第63-65页 |
| 4.2.4 系统柔体动力学方程 | 第65-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 3-PUU空间并联机构动力学仿真及优化 | 第68-79页 |
| 5.1 刚体动力学仿真 | 第68-70页 |
| 5.2 柔体动力学仿真 | 第70-74页 |
| 5.3 基于柔体动力学层面的尺寸优化 | 第74-78页 |
| 5.3.1 固有频率分析 | 第74-76页 |
| 5.3.2 柔性支链杆尺寸优化 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 结论和展望 | 第79-81页 |
| 6.1 全文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 前景展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第86-87页 |