小型无人直升机视觉引导着陆技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 无人机视觉测量理论概述 | 第9-10页 |
| 1.3 中外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外相关背景介绍 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内视觉着陆系统研究情况 | 第11-12页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 文章结构 | 第12-14页 |
| 第2章 视觉姿态测量系统基础理论 | 第14-33页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第14-19页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第14-16页 |
| 2.2.2 坐标系之间相互关系 | 第16-17页 |
| 2.2.3 针孔成像模型 | 第17-19页 |
| 2.3 图像预处理 | 第19-23页 |
| 2.3.1 图像灰度处理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 图像滤波 | 第21-23页 |
| 2.4 合作目标特征点提取过程 | 第23-32页 |
| 2.4.1 Moravec检测算子 | 第24-27页 |
| 2.4.2 Harris角点检测算子 | 第27-30页 |
| 2.4.3 仿真结果分析 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 无人机视觉系统硬件平台 | 第33-39页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 硬件系统概述 | 第33-38页 |
| 3.2.1 无人机参数介绍 | 第34-36页 |
| 3.2.2 CCD摄像机参数介绍 | 第36-37页 |
| 3.2.3 计算机模块PC104 | 第37页 |
| 3.2.4 电源供电模块 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于单目视觉的无人机姿态解算 | 第39-66页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 P3P算法 | 第40-43页 |
| 4.2.1 测量算法流程设计 | 第40页 |
| 4.2.2 P3P算法介绍 | 第40-43页 |
| 4.3 相似迭代算法 | 第43-51页 |
| 4.3.1 建立投影模型 | 第44-47页 |
| 4.3.2 景深估计 | 第47页 |
| 4.3.3 绝对方位解算 | 第47-51页 |
| 4.4 两阶段迭代算法 | 第51-55页 |
| 4.4.1 景深估计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 绝对方位求解 | 第52-53页 |
| 4.4.3 两阶段迭代算法流程 | 第53-55页 |
| 4.5 仿真结果 | 第55-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 小型无人机视觉引导着陆控制方案设计 | 第66-73页 |
| 5.1 引言 | 第66-67页 |
| 5.2 进场引导轨迹设计 | 第67-70页 |
| 5.2.1 返航进场轨迹设计 | 第69-70页 |
| 5.2.2 悬停轨迹设计 | 第70页 |
| 5.3 视觉引导着陆过程控制方案研究 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
