| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究历史与现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国外AGV研究历史与现状 | 第13页 |
| 1.2.2 国内AGV研究历史与现状 | 第13-15页 |
| 1.3 AGV关键问题研究 | 第15-20页 |
| 1.3.1 AGV导航技术研究 | 第15-17页 |
| 1.3.2 AGV寻迹问题研究 | 第17-19页 |
| 1.3.3 AGV调度问题研究 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容与章节结构 | 第20-22页 |
| 第二章 AGV总体结构设计 | 第22-36页 |
| 2.1 AGV设计概述 | 第22页 |
| 2.2 AGV机械结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 AGV功能模块设计 | 第23-32页 |
| 2.3.1 电源稳压模块 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电机驱动模块 | 第25-26页 |
| 2.3.3 RFID定位速度命令模块 | 第26-28页 |
| 2.3.4 轨迹跟踪模块 | 第28-30页 |
| 2.3.5 避障安全模块 | 第30-32页 |
| 2.4 AGV控制系统设计 | 第32-35页 |
| 2.4.1 核心控制器硬件选择 | 第32-35页 |
| 2.4.2 核心控制器软件设计 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 AGV寻迹模型与算法分析 | 第36-52页 |
| 3.1 AGV运动学模型 | 第36-38页 |
| 3.2 改进型离散滑模趋近律的提出与分析 | 第38-46页 |
| 3.2.1 离散滑模变结构控制介绍 | 第38-40页 |
| 3.2.2 两种典型滑模趋近律特性 | 第40-43页 |
| 3.2.3 基于sigmoid函数变体的滑模趋近律 | 第43-46页 |
| 3.3 新型趋近律关键参数的马尔科夫决策过程优化 | 第46-50页 |
| 3.3.1 马尔科夫决策过程介绍 | 第46-48页 |
| 3.3.2 优化模型的建立与分析 | 第48-50页 |
| 3.4 算法整体过程 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 AGV调度模型与算法分析 | 第52-62页 |
| 4.1 混合区域控制模型 | 第52-53页 |
| 4.2 多AGV调度模型 | 第53-56页 |
| 4.2.1 AGV任务耗时模型 | 第53-55页 |
| 4.2.2 AGV决策评价模型 | 第55-56页 |
| 4.3 优化的模糊决策调度算法 | 第56-61页 |
| 4.3.1 算法概述 | 第56-57页 |
| 4.3.2 切割-补偿的权重向量选择 | 第57-58页 |
| 4.3.3 分模式链式比较最优化 | 第58-60页 |
| 4.3.4 调度系统拓展性分析 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 AGV实验结果与分析 | 第62-72页 |
| 5.1 单AGV路径跟随实验与分析 | 第62-67页 |
| 5.1.1 仿真实验与分析 | 第62-65页 |
| 5.1.2 实物实验与分析 | 第65-67页 |
| 5.2 多AGV调度实验与分析 | 第67-71页 |
| 5.2.1 仿真平台搭建 | 第67-68页 |
| 5.2.2 仿真实验与分析 | 第68-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 附件 | 第82页 |