喷水推进无人艇的路径规划和控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 喷水推进无人艇的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 无人艇发展概况及国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 喷水推进无人艇的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 喷水推进无人艇控制算法研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.1 喷水推进无人艇航向控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 喷水推进无人艇欠驱动控制方法研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第21-24页 |
| 第2章 喷水推进无人艇运动模型 | 第24-34页 |
| 2.1 | 第24-30页 |
| 2.1.1 无人艇水面空间运动学方程 | 第24-27页 |
| 2.1.2 水平面运动数学模型 | 第27-30页 |
| 2.2 喷水推进器模型 | 第30-32页 |
| 2.2.1 喷水推进器原理与结构 | 第30-31页 |
| 2.2.2 喷水推力建模 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 喷水推进无人艇的鲁棒滑模控制器设计 | 第34-46页 |
| 3.1 喷水推进无人艇控制器的设计 | 第34-39页 |
| 3.1.1 滑模控制器设计的理论基础 | 第34-35页 |
| 3.1.2 加入干扰项的控制器设计 | 第35-39页 |
| 3.2 滑模自适应控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.2.1 直航中的航速控制 | 第39-40页 |
| 3.2.2 艏向控制 | 第40-41页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 航速控制仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.2 航向控制仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于LOS的路径跟踪和全局路径规划控制 | 第46-60页 |
| 4.1 喷水推进无人艇的LOS控制设计 | 第46-51页 |
| 4.1.1 动力学模型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 LOS设计 | 第47-49页 |
| 4.1.3 艏向角滑模控制 | 第49-51页 |
| 4.2 仿真及分析 | 第51-52页 |
| 4.3 路径规划的建模与算法 | 第52-56页 |
| 4.3.1 全局路径规划方法 | 第52-54页 |
| 4.3.2 环境模型的建立 | 第54-56页 |
| 4.4 全局路径规划实现与仿真 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 基于避碰的局部路径规划 | 第60-76页 |
| 5.1 喷水无人艇的航行避碰规则及理论策略 | 第60-66页 |
| 5.1.1 无人艇航行避碰规则 | 第60-61页 |
| 5.1.2 无人艇避碰领域理论 | 第61-64页 |
| 5.1.3 基于碰撞危险的避碰策略研究 | 第64-66页 |
| 5.2 喷水推进无人艇的避碰数学建模 | 第66-68页 |
| 5.3 喷水推进无人艇避碰行为设计及路径规划仿真 | 第68-75页 |
| 5.3.1 喷水推进无人艇避碰行为设计 | 第68-70页 |
| 5.3.2 会遇情况避碰路径规划仿真 | 第70-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 附录A | 第86-91页 |
