具有力感知的腹腔镜微创手术从动机器人的研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 微创手术机器人研究现状 | 第15-30页 |
| 1.1.1 微创手术机器人研究进展 | 第15-26页 |
| 1.1.2 微创手术机器人力感知方案研究进展 | 第26-30页 |
| 1.2 本文的选题意义和研究内容 | 第30-33页 |
| 1.2.1 选题意义 | 第30-31页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 腹腔镜微创手术从动机器人的设计 | 第33-58页 |
| 2.1 机械手臂的形式及优缺点 | 第34-37页 |
| 2.2 手术机器人构型技术参数 | 第37-38页 |
| 2.2.1 自由度 | 第37页 |
| 2.2.2 工作范围 | 第37-38页 |
| 2.3 机器人系统的传动系统 | 第38-40页 |
| 2.3.1 驱动元件 | 第38页 |
| 2.3.2 关节间驱动方式 | 第38-40页 |
| 2.4 腹腔镜微创手术从动机器人操作空间分析 | 第40-41页 |
| 2.5 腹腔镜微创手术机械从手装置的设计原则 | 第41-42页 |
| 2.6 腹腔镜微创手术从动机器人机械结构设计 | 第42-55页 |
| 2.6.1 “不动点”设计 | 第42-44页 |
| 2.6.2 自由度设计 | 第44-46页 |
| 2.6.3 支撑机构详细机械设计 | 第46-48页 |
| 2.6.4 微创手术机械从手末端执行器机构设计 | 第48-54页 |
| 2.6.5 拆装结构机械设计 | 第54-55页 |
| 2.7 连杆尺度综合分析 | 第55-57页 |
| 2.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 第3章 腹腔镜微创手术从动机器人运动学分析 | 第58-72页 |
| 3.1 不动点结构设计方法 | 第58-60页 |
| 3.1.1 平行四边形不动点结构的数学依据 | 第58-59页 |
| 3.1.2 不动点结构设计 | 第59-60页 |
| 3.2 耦合运动分析 | 第60-62页 |
| 3.3 正运动学分析 | 第62-69页 |
| 3.3.1 腹腔镜微创从动机器人正运动学分析 | 第64-68页 |
| 3.3.2 最终结果 | 第68-69页 |
| 3.4 逆运动学分析 | 第69-71页 |
| 3.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 微型六维力传感器设计及其解耦分析 | 第72-91页 |
| 4.1 弹性体结构形式 | 第72-74页 |
| 4.2 基于旋量矩阵的弹性体构型设计方案 | 第74-76页 |
| 4.3 微型六维力传感器解耦分析 | 第76-81页 |
| 4.4 滑移结构六维力传感器弹性体应变有限元分析 | 第81-86页 |
| 4.5 加工误差对解耦的影响分析 | 第86-89页 |
| 4.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第5章 腹腔镜微创手术从动机器人力觉感知验证 | 第91-102页 |
| 5.1 力觉传感器标定实验 | 第91-94页 |
| 5.2 从手集成力觉传感器软组织实验 | 第94-101页 |
| 5.2.1 传感器安装位置对力采集效果的影响 | 第94-96页 |
| 5.2.2 力感知实验 | 第96-101页 |
| 5.3 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 总结与展望 | 第102-105页 |
| 6.1 全文总结 | 第102-103页 |
| 6.2 研究展望 | 第103-105页 |
| 附录 从操作手逆运动求解 | 第105-108页 |
| 参考文献 | 第108-117页 |
| 攻读博士学位期间撰写的学术论文 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118页 |
