| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人视觉伺服的发展和分类 | 第9-11页 |
| 1.3 单目视觉伺服的研究成果 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人视觉伺服存在问题 | 第12页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 机械臂视觉伺服总体设计方案 | 第14-24页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机械臂视觉伺服系统的组成 | 第14页 |
| 2.3 机器臂运动学 | 第14-18页 |
| 2.3.1 机械臂坐标系的建立 | 第15-16页 |
| 2.3.2 机械臂运动学方程及仿真 | 第16-18页 |
| 2.4 机械臂视觉伺服 | 第18-23页 |
| 2.4.1 基于位置的视觉伺服原理 | 第18-20页 |
| 2.4.2 基于图像的视觉伺服原理 | 第20-22页 |
| 2.4.3 基于 2.5D 的视觉伺服原理 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械臂运动控制系统设计 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 机械臂运动控制系统框图及硬件部分介绍 | 第24-25页 |
| 3.3 基于状态转换的位置和速率检测程序设计 | 第25-29页 |
| 3.3.1 位置信号检测 | 第26-27页 |
| 3.3.2 速率信号的检测 | 第27-29页 |
| 3.4 机械臂控制系统设计 | 第29-35页 |
| 3.4.1 机械臂控制系统设计指标 | 第29-31页 |
| 3.4.2 机械臂控制系统的建模 | 第31-33页 |
| 3.4.3 机械臂控制系统的调试 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于 DM6446 的视频图像处理 | 第36-56页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 视频图像处理硬件 DM6446 简介及软件开发流程 | 第36-39页 |
| 4.2.1 达芬奇 DM6446 简介 | 第36-37页 |
| 4.2.2 软件开发流程 | 第37-39页 |
| 4.3 视频图像处理算法的设计 | 第39-47页 |
| 4.3.1 图像格式 | 第39-40页 |
| 4.3.2 视频图像处理 | 第40-42页 |
| 4.3.3 基于颜色的目标跟踪算法 | 第42-44页 |
| 4.3.4 算法接口标准及算法的封装 | 第44-47页 |
| 4.4 视频图像处理算法服务器端的集成 | 第47-49页 |
| 4.4.1 引擎的配置 | 第47-48页 |
| 4.4.2 内存的分配 | 第48-49页 |
| 4.5 应用程序的设计 | 第49-55页 |
| 4.5.1 应用程序框架 | 第49-50页 |
| 4.5.2 各线程的设计 | 第50-53页 |
| 4.5.3 线程之间的交互 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机械臂视觉伺服控制器的设计与实现 | 第56-72页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 摄像机标定 | 第56-60页 |
| 5.2.1 坐标系定义及摄像机标定原理 | 第56-58页 |
| 5.2.2 摄像机标定内外参数的确定 | 第58-60页 |
| 5.3 达芬奇 DM6446 与计算机的通信 | 第60-63页 |
| 5.3.1 通信方式与包格式 | 第60-61页 |
| 5.3.2 DM6446 与 AduC7026 的通信 | 第61页 |
| 5.3.3 图像特征的滤波 | 第61-63页 |
| 5.4 基于位置的视觉伺服控制器设计 | 第63-71页 |
| 5.4.1 物体三维空间的估计 | 第63-65页 |
| 5.4.2 运动控制指令的生成 | 第65-68页 |
| 5.4.3 运动控制指令与响应之间的协调 | 第68-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |