| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 本课题研究目的及意义 | 第8页 |
| 1.1.1 本课题研究的目的 | 第8页 |
| 1.1.2 本课题研究的意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 曲线插补的背景及研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 PH 曲线的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 数控系统的总体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 总体设计方案 | 第15-16页 |
| 2.3 硬件平台的设计方案 | 第16-18页 |
| 2.3.1 实验平台的硬件结构 | 第16-17页 |
| 2.3.2 硬件结构的原理 | 第17-18页 |
| 2.4 软件的设计方案 | 第18-21页 |
| 2.4.1 DSP 芯片的软件设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 PH 参数曲线及性质 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 PH 曲线插值算法的研究 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 平面 PH 曲线的 C1连续插值 | 第22-24页 |
| 3.2.1 一阶 Hermite 插值 | 第23-24页 |
| 3.3 B 样条曲线 | 第24-27页 |
| 3.3.1 节点向量 | 第26页 |
| 3.3.2 快速德布尔算法 | 第26-27页 |
| 3.4 平面 PH 样条曲线的 C2连续插值 | 第27-36页 |
| 3.4.1 插值算法的相关方程组 | 第28-29页 |
| 3.4.2 求解方程组的方法 | 第29-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 PH 曲线的轨迹规划和速度规划算法 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37-38页 |
| 4.2 轨迹规划算法 | 第38-40页 |
| 4.2.1 Taylor 级数展开公式 | 第38-39页 |
| 4.2.2 改进的 Adams 预测校正公式 | 第39-40页 |
| 4.3 速度规划算法 | 第40-46页 |
| 4.3.1 常用的速度模式 | 第40-45页 |
| 4.3.2 基于弓高误差的 S 曲线速度规划 | 第45-46页 |
| 4.4 常用 G 代码格式 | 第46-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 运动控制系统的仿真及实验研究 | 第50-60页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 实验平台系统的搭建 | 第50-53页 |
| 5.2.1 开放式数控系统平台的整体结构 | 第50-51页 |
| 5.2.2 实验平台中的 DSP 芯片的具体参数设置 | 第51-53页 |
| 5.3 PH 曲线插补的实例验证 | 第53-59页 |
| 5.3.1 轨迹规划及速度规划的实例 | 第53-56页 |
| 5.3.2 实例仿真结果 | 第56-58页 |
| 5.3.3 实际数控平台的加工实例 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |