| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| ·机器人技术的发展与现状 | 第9-13页 |
| ·“机器人”发展史 | 第10页 |
| ·国内外机器人技术发展现状与趋势 | 第10-12页 |
| ·机器人技术发展趋势 | 第12-13页 |
| ·仿人机器人技术的发展、用途及研究重点 | 第13-17页 |
| ·仿人机器人的发展 | 第13-15页 |
| ·仿人机器人的用途 | 第15页 |
| ·仿人机器人的研究重点 | 第15-17页 |
| ·FPGA 技术的发展 | 第17-20页 |
| ·可编程逻辑器件的发展 | 第17-18页 |
| ·硬件编程语言 | 第18-20页 |
| ·FPGA/CPLD 技术概述 | 第20页 |
| ·研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 HGR-3HV 仿人机器人的控制系统体系结构 | 第22-28页 |
| ·HGR-3HV 型机器人组成结构 | 第22-24页 |
| ·机器人构成 | 第22-23页 |
| ·舵机 | 第23-24页 |
| ·HGR-3HV 型机器人原控系统制体系结构 | 第24-26页 |
| ·HGR-3HV 型机器人控制系统体系结构 | 第26-27页 |
| ·上位机 | 第27页 |
| ·下位机 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人控制系统的硬件设计 | 第28-39页 |
| ·摇杆 | 第28页 |
| ·无线发送与接收模块 | 第28-31页 |
| ·MAX232 电平转换电路 | 第31-32页 |
| ·FPGA 及其外围电路模块 | 第32-36页 |
| ·核心器件CycloneII EP2C5Q208 | 第32-34页 |
| ·配置电路设计原理图 | 第34-36页 |
| ·舵机模块 | 第36-38页 |
| ·舵机的控制原理 | 第36-37页 |
| ·机器人各关节转动范围 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人控制系统的软件设计 | 第39-59页 |
| ·上位机软件设计 | 第39-45页 |
| ·摇杆通信模块 | 第40-42页 |
| ·摇杆译码模块 | 第42-43页 |
| ·串口发送模块 | 第43-45页 |
| ·下位机软件设计 | 第45-58页 |
| ·串口接收模块 | 第46-49页 |
| ·动作编码模块 | 第49-56页 |
| ·PWM 生成模块 | 第56-57页 |
| ·顶层模块 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 仿人机器人控制系统仿真与调试 | 第59-63页 |
| ·系统各模块仿真测试 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·系统特点与工作总结 | 第63页 |
| ·下一步研究方向 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |