| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的应用背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 运动控制技术国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第11-13页 |
| 2 基于PLCopen的运动控制器总体设计 | 第13-26页 |
| 2.1 运动控制器总体框架 | 第13页 |
| 2.2 运动控制器硬件平台设计 | 第13-20页 |
| 2.3 运动控制器软件总体设计 | 第20-26页 |
| 3 基于PLCopen的运动功能模块的建模 | 第26-49页 |
| 3.1 PLCopen定义的运功功能模块简介 | 第26-29页 |
| 3.2 直线型和S型加减速控制算法研究 | 第29-34页 |
| 3.3 单轴运动功能模块建模 | 第34-42页 |
| 3.4 多轴运动控制模块建模 | 第42-49页 |
| 4 基于PLCopen的运动功能模块的实现 | 第49-57页 |
| 4.1 加减速控制算法实现 | 第49-53页 |
| 4.2 绝对位移功能模块的实现 | 第53-54页 |
| 4.3 绝对位移功能模块的测试实验 | 第54-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 全文总结 | 第57-58页 |
| 5.2 课题展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |