| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.2 动物机器人的发展现状和研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2.1 动物机器人的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 动物机器人的研究意义 | 第17页 |
| 1.3 动物机器人的自动控制和状态获取 | 第17-21页 |
| 1.3.1 动物机器人的自动控制 | 第18页 |
| 1.3.2 机器人状态检测发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 动物机器人的状态获取 | 第19-21页 |
| 1.4 本文章节设计 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 大鼠机器人的状态检测实验 | 第23-32页 |
| 2.1 大鼠机器人介绍 | 第23-24页 |
| 2.2 大鼠机器人控制实验设计 | 第24-27页 |
| 2.2.1 大鼠机器人生物体 | 第25-26页 |
| 2.2.2 实验设备 | 第26-27页 |
| 2.3 大鼠机器人的状态检测 | 第27-31页 |
| 2.3.1 大鼠机器人的导航 | 第27-28页 |
| 2.3.2 运动检测的方法 | 第28-30页 |
| 2.3.3 大鼠机器人的状态检测 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 大鼠机器人身体位置定位方法 | 第32-49页 |
| 3.1 利用背景差分获取大鼠身体位置 | 第32-35页 |
| 3.1.1 背景差分算法 | 第32-33页 |
| 3.1.2 改进背景差分算法 | 第33页 |
| 3.1.3 改进背景差分算法检测结果 | 第33-35页 |
| 3.2 利用混合高斯获取大鼠身体位置 | 第35-36页 |
| 3.3 优化获取的大鼠区域 | 第36-38页 |
| 3.4 运动目标区域检测结果对比 | 第38-40页 |
| 3.5 大鼠身体位置定位实验分析 | 第40-47页 |
| 3.5.1 大鼠机器人准确位置标定数据 | 第40-42页 |
| 3.5.1.1 准确位置标定数据标准 | 第40-41页 |
| 3.5.1.2 准确位置标定方法 | 第41-42页 |
| 3.5.1.3 标定准确位置总量与格式 | 第42页 |
| 3.5.2 大鼠机器人身体位置定位结果分析 | 第42-47页 |
| 3.5.2.1 改进背景差分大鼠机器人身体位置定位 | 第42-43页 |
| 3.5.2.2 混合高斯模型大鼠机器人身体位置定位 | 第43-44页 |
| 3.5.2.3 身体位置定位结果对比优化 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 大鼠机器人的头部位置检测方法 | 第49-63页 |
| 4.1 利用轮廓信息获取大鼠头部位置 | 第49-50页 |
| 4.2 利用角点信息获取大鼠头部位置 | 第50-53页 |
| 4.2.1 角点检测介绍 | 第50-51页 |
| 4.2.2 图像角点检测 | 第51-52页 |
| 4.2.3 利用角点获取大鼠头部位置 | 第52-53页 |
| 4.3 大鼠机器人头部位置检测实验分析 | 第53-62页 |
| 4.3.1 轮廓识别获取大鼠机器人头部位置 | 第54页 |
| 4.3.2 角点识别获取大鼠机器人头部位置 | 第54-55页 |
| 4.3.3 大鼠机器人头部位置检测算法对比改进 | 第55-57页 |
| 4.3.4 依据时序信息改进头部位置检测算法 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小节 | 第62-63页 |
| 第5章 大鼠机器人状态信息实验应用 | 第63-70页 |
| 5.1 大鼠机器人控制实验控制模块简介 | 第63-65页 |
| 5.2 大鼠机器人状态分类 | 第65页 |
| 5.3 大鼠机器人控制指令选取评价 | 第65-69页 |
| 5.3.1 控制指令选取评价标准 | 第65-66页 |
| 5.3.2 大鼠机器人奖赏指令选取评价 | 第66-68页 |
| 5.3.3 大鼠机器人转向指令选取评价 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小节 | 第69-70页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |