拮抗变刚度柔顺驱动器的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 变刚度柔顺驱动器的国内外研究现状 | 第11-20页 |
| 1.2.1 柔顺驱动器简介 | 第11页 |
| 1.2.2 柔顺驱动器驱动方式 | 第11-14页 |
| 1.2.3 主动柔顺驱动器 | 第14-15页 |
| 1.2.4 被动柔顺驱动器 | 第15-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容及框架 | 第20-22页 |
| 第二章 拮抗变刚度驱动器的设计分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 驱动器设计原则及指标 | 第22-23页 |
| 2.3 关节变刚度机理分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 拮抗柔顺驱动器的一般组成 | 第23-25页 |
| 2.4 拮抗变刚度驱动器刚度模型与特性分析 | 第25-35页 |
| 2.4.1 现有拮抗驱动方案局限性分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 拮抗驱动器传动方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 拮抗变刚度驱动器的刚度特性 | 第27-30页 |
| 2.4.4 驱动器静态刚度特性及其影响因素 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 拮抗变刚度驱动器设计 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 变刚度驱动器系统组成 | 第36-37页 |
| 3.3 拮抗柔顺驱动器传动系统设计 | 第37-45页 |
| 3.3.1 驱动电机选型与验算 | 第37-39页 |
| 3.3.2 同步带传动设计与计算 | 第39-40页 |
| 3.3.3 驱动器柔性环节弹性元件的计算与分析 | 第40-43页 |
| 3.3.4 辅助元器件的选型 | 第43-45页 |
| 3.4 拮抗变刚度驱动器数学模型 | 第45-48页 |
| 3.4.1 驱动器空载静态刚度特性研究 | 第45-46页 |
| 3.4.2 驱动器静载下的静态刚度特性 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 拮抗变刚度驱动器控制系统建模 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 驱动器动力学系统建模 | 第49-52页 |
| 4.2.1 单自由度拮抗驱动器动力学分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 N自由度拮抗驱动系统动力学 | 第50-51页 |
| 4.2.3 拮抗变刚度驱动器动力学模型 | 第51-52页 |
| 4.3 SEA驱动器的建模 | 第52-53页 |
| 4.4 驱动器的驱动电机建模 | 第53-60页 |
| 4.4.1 直流伺服电机数学模型 | 第53-57页 |
| 4.4.2 直流电机控制器数学模型 | 第57-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 变刚度驱动器动态仿真与实验平台 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 拮抗柔性驱动器的控制研究 | 第61-72页 |
| 5.2.1 驱动器控制分析 | 第61-62页 |
| 5.2.2 PID控制器及在驱动器中的应用 | 第62-64页 |
| 5.2.3 拮抗驱动控制策略研究 | 第64-72页 |
| 5.3 实验平台搭建与实验设计 | 第72-75页 |
| 5.3.1 实验样机 | 第72-73页 |
| 5.3.2 实验平台搭建 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |
