| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 机载陀螺稳定平台的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术的国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 影响陀螺稳定平台精度的主要因素 | 第10页 |
| 1.4 论文的主要章节安排 | 第10-12页 |
| 第2章 机载陀螺稳定平台控制系统建模 | 第12-23页 |
| 2.1 引言 | 第12-13页 |
| 2.2 平台各组成部分的数学模型 | 第13-17页 |
| 2.2.1 直流力矩电机及平台负载模型 | 第13-15页 |
| 2.2.2 陀螺仪模型 | 第15-16页 |
| 2.2.3 PWM功率放大电路模型 | 第16页 |
| 2.2.4 陀螺信号处理环节模型 | 第16-17页 |
| 2.2.5 速度稳定回路模型 | 第17页 |
| 2.3 稳定回路校正前后的频率特性分析 | 第17-19页 |
| 2.4 非线性摩擦模型建立 | 第19-21页 |
| 2.4.1 摩擦特性 | 第19-20页 |
| 2.4.2 摩擦模型 | 第20-21页 |
| 2.4.3 摩擦补偿方法研究 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 自抗扰控制理论与方法研究 | 第23-40页 |
| 3.1 自抗扰控制器的发展过程 | 第23-25页 |
| 3.1.1 线性PID控制 | 第23-24页 |
| 3.1.2 非线性PID控制 | 第24页 |
| 3.1.3 自抗扰控制 | 第24-25页 |
| 3.2 自抗扰控制器的基本算法及离散化实现 | 第25-32页 |
| 3.2.1 跟踪微分器（TD） | 第26-27页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器（ESO） | 第27-29页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈控制律（NLSEF） | 第29-30页 |
| 3.2.4 改进的光滑非线性函数 | 第30-32页 |
| 3.3 数值仿真与结果分析 | 第32-35页 |
| 3.4 改进自抗扰控制器的参数变化对控制效果的影响 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 改进自抗扰控制系统的设计与仿真 | 第40-52页 |
| 4.1 自抗扰控制系统的设计思路 | 第40页 |
| 4.2 改进自抗扰控制系统设计 | 第40-44页 |
| 4.2.1 系统状态空间数学模型求取 | 第40-41页 |
| 4.2.2 改进自抗扰控制系统模块设计与实现 | 第41-43页 |
| 4.2.3 基于Stribeck摩擦模型的自抗扰控制系统设计 | 第43-44页 |
| 4.3 自抗扰控制器的参数整定分析 | 第44-48页 |
| 4.3.1 跟踪微分器的参数整定 | 第44-46页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器的参数整定 | 第46-47页 |
| 4.3.3 非线性状态误差反馈控制律的参数整定 | 第47-48页 |
| 4.4 系统仿真及结果分析 | 第48-51页 |
| 4.4.1 系统的阶跃响应仿真分析 | 第48页 |
| 4.4.2 系统的抗干扰性能仿真分析 | 第48-49页 |
| 4.4.3 系统的稳定精度仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.4.4 系统的跟踪性能仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第57页 |
