基于水下航行器的SINS/DVL组合导航技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景、目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 组合导航发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 组合导航发展状况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 水下航行器的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 组合导航信息融合研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要工作和内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航与多普勒的工作原理 | 第16-25页 |
| 2.1 惯性导航系统工作原理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.2 惯性导航的基本原理 | 第17页 |
| 2.1.3 捷联惯导系统数学模型 | 第17-20页 |
| 2.2 多普勒工作原理 | 第20-24页 |
| 2.2.1 单波束DVL测速原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 双波束DVL测速原理 | 第22-23页 |
| 2.2.3 四波束DVL测速原理 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 SINS/DVL组合导航 | 第25-39页 |
| 3.1 SINS/DVL组合系统建模 | 第25-28页 |
| 3.1.1 系统状态变量及误差源 | 第25-26页 |
| 3.1.2 SINS/DVL误差模型建立 | 第26-28页 |
| 3.2 SINS/DVL组合导航系统算法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第28-30页 |
| 3.2.2 组合导航滤波模型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 组合导航滤波方程 | 第31-33页 |
| 3.3 SINS/DVL组合导航系统仿真 | 第33-38页 |
| 3.3.1 仿真条件 | 第33-34页 |
| 3.3.2 仿真结果及分析 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 DVL失效时组合方法研究 | 第39-64页 |
| 4.1 DVL失效时动力学模型辅助的定位方法研究 | 第39-52页 |
| 4.1.1 AUV动力学模型的建立 | 第39-46页 |
| 4.1.2 AUV动力学模型辅助的原理 | 第46-47页 |
| 4.1.3 AUV动力学模型的速度预测仿真 | 第47-52页 |
| 4.2 DVL失效时ANFIS辅助INS方法研究 | 第52-63页 |
| 4.2.1 模糊推理系统简介 | 第52-53页 |
| 4.2.2 ANFIS的结构和学习算法 | 第53-56页 |
| 4.2.3 DVL失效时ANFIS辅助INS方案 | 第56-58页 |
| 4.2.4 ANFIS辅助仿真 | 第58-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 组合导航系统验证 | 第64-72页 |
| 5.1 实验条件 | 第64-65页 |
| 5.2 速度组合算法验证 | 第65-67页 |
| 5.3 动力学模型及ANFIS辅助的算法验证 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
