捷联惯导系统标定与初始对准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 标定技术国内外现状 | 第12-13页 |
| 1.3 初始对准技术国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统与卡尔曼滤波 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 常用坐标系与符号变量的定义 | 第16-17页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.2.2 参数和符号的定义 | 第17页 |
| 2.3 捷联惯导系统基本原理 | 第17-18页 |
| 2.4 姿态更新 | 第18-20页 |
| 2.4.1 方向余弦矩阵 | 第18页 |
| 2.4.2 欧拉角法 | 第18-19页 |
| 2.4.3 四元数法 | 第19-20页 |
| 2.4.4 方向余弦矩阵、欧拉角和四元数的关系 | 第20页 |
| 2.5 捷联惯导系统的主要误差源 | 第20-23页 |
| 2.5.1 影响捷联惯导系统的误差分类 | 第20-21页 |
| 2.5.2 捷联惯导系统惯性敏感器件误差建模 | 第21-23页 |
| 2.6 捷联惯导系统的误差方程 | 第23-28页 |
| 2.6.1 速度误差方程 | 第23-25页 |
| 2.6.2 位置误差方程 | 第25-26页 |
| 2.6.3 姿态误差方程 | 第26页 |
| 2.6.4 惯性器件误差方程 | 第26-27页 |
| 2.6.5 静基座条件下的系统误差方程 | 第27-28页 |
| 2.7 卡尔曼滤波基本理论 | 第28-30页 |
| 2.7.1 卡尔曼滤波理论 | 第28页 |
| 2.7.2 卡尔曼滤波基本原理 | 第28页 |
| 2.7.3 卡尔曼滤波基本方程 | 第28-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 捷联惯导系统分立式标定方法研究 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 捷联惯导系统分立式标定数学建模的建立 | 第31-32页 |
| 3.3 捷联式惯导系统分立式标定设备与标定试验 | 第32-38页 |
| 3.3.1 分立式标定设备 | 第32-33页 |
| 3.3.2 陀螺仪的标定试验 | 第33-35页 |
| 3.3.3 加速度计的标定试验 | 第35-38页 |
| 3.4 标定误差对捷联惯导精度的影响 | 第38-42页 |
| 3.4.1 零偏误差对导航精度的影响 | 第38-39页 |
| 3.4.2 标定因数误差对导航精度的影响 | 第39-41页 |
| 3.4.3 安装误差对导航精度的影响 | 第41-42页 |
| 3.5 分立式标定的弊端 | 第42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 捷联惯导组件系统级标定方法研究 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 系统误差方程的建立 | 第43页 |
| 4.3 系统级标定方法 | 第43-46页 |
| 4.3.1 传统的系统级标定方法 | 第43-45页 |
| 4.3.2 系统级标定的新方法 | 第45-46页 |
| 4.4. 光纤陀螺的系统级标定 | 第46-48页 |
| 4.4.1 姿态误差的数学模型 | 第46页 |
| 4.4.2 光纤陀螺仪滤波器设计 | 第46-48页 |
| 4.5 加速度计的系统级标定 | 第48-49页 |
| 4.5.1 速度误差数学模型 | 第48页 |
| 4.5.2 加速度计滤波器设计 | 第48-49页 |
| 4.6 标定路径设计 | 第49-53页 |
| 4.6.1 陀螺仪标定路径设计 | 第50-52页 |
| 4.6.2 加速度计标定路径设计 | 第52-53页 |
| 4.7 系统级标定仿真实验及分析 | 第53-57页 |
| 4.7.1 陀螺仪滤波的仿真实验 | 第53-55页 |
| 4.7.2 加速度计滤波的仿真实验 | 第55-57页 |
| 4.7.3 仿真分析 | 第57页 |
| 4.8 捷联惯导系统三轴转台系统级标定试验 | 第57-58页 |
| 4.8.1 陀螺仪的系统级标定试验 | 第57-58页 |
| 4.8.2 加速度计的系统级标定试验 | 第58页 |
| 4.9 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 捷联惯导系统粗对准技术研究 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 粗对准方法概述 | 第59页 |
| 5.3 解析式粗对准原理 | 第59-60页 |
| 5.4 水平调平+方位估算粗对准原理 | 第60-62页 |
| 5.5 惯性系下的粗对准算法 | 第62-69页 |
| 5.5.1 基于惯性系下粗对准原理 | 第62-64页 |
| 5.5.2 惯性系下系泊对准误差分析 | 第64-65页 |
| 5.5.3 惯性系下系泊初始对准精度的分析 | 第65页 |
| 5.5.4 陀螺仪常值漂移引起的对准误差 | 第65-66页 |
| 5.5.5 加速度计零偏引起的对准误差 | 第66-67页 |
| 5.5.6 惯性系下粗对准算法的仿真 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 捷联惯导系统惯性系下精对准方法 | 第70-76页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 捷联惯导系统在惯性系下姿态误差方程 | 第70-71页 |
| 6.3 捷联惯导系统在惯性系下速度误差方程 | 第71-72页 |
| 6.4 捷联惯导系统在惯性系下状态方程的建立 | 第72页 |
| 6.5 捷联惯导系统在惯性系下量测方程的建立 | 第72-73页 |
| 6.6 捷联惯导系统在惯性系下卡尔曼滤波的设计 | 第73-75页 |
| 6.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
