| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.3 助力机器人国内外的研究概况 | 第11-17页 |
| 1.4 便携式空压源国内外的研究概况 | 第17-20页 |
| 2 可穿戴气动助力搬运机器人的设计构想提出 | 第20-24页 |
| 2.1 前期研究的简介 | 第20-22页 |
| 2.2 可穿戴气动助力搬运机器人及便携式空压源的设计构想 | 第22-24页 |
| 3 可穿戴气动助力搬运机器人的开发 | 第24-48页 |
| 3.1 穿戴气动助力搬运机器人的基本组成 | 第24页 |
| 3.2 可穿戴气动助力搬运机器人的机械系统 | 第24-34页 |
| 3.2.1 传动支架的设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 杆系结构的设计 | 第26-31页 |
| 3.2.3 可自锁的肘关节的设计 | 第31-34页 |
| 3.3 可穿戴气动助力搬运机器人的搬运动作分析 | 第34-42页 |
| 3.3.1 可穿戴气动助力搬运机器人的自由度配置 | 第34-37页 |
| 3.3.2 可穿戴气动助力搬运机器人的尺寸设计 | 第37-39页 |
| 3.3.3 可穿戴气动助力搬运机器人的运动过程及运动范围分析 | 第39-42页 |
| 3.4 可穿戴气动助力搬运机器人的控制系统 | 第42-43页 |
| 3.5 可穿戴气动助力搬运机器人的气动系统 | 第43-48页 |
| 3.5.1 气动平衡吊的气动系统分析 | 第43-45页 |
| 3.5.2 可穿戴气动助力搬运机器人的气动系统分析 | 第45-46页 |
| 3.5.3 气动系统各元件的工作参数和支撑力计算 | 第46-48页 |
| 4 便携式空压源的开发与研究 | 第48-57页 |
| 4.1 基本原理 | 第48-50页 |
| 4.2 新型便携式空压源的开发 | 第50-53页 |
| 4.3 新型便携式空压源的结构设计 | 第53-55页 |
| 4.3.1 杜瓦瓶的设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 蒸发式的设计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 离心泵的设计 | 第55页 |
| 4.4 冰的有用能量质量比 | 第55-57页 |
| 5 实验 | 第57-61页 |
| 5.1 实验原理 | 第57页 |
| 5.2 机器人搬运重物实验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 实验一 | 第57-58页 |
| 5.2.2 实验二 | 第58-59页 |
| 5.2.3 实验结论 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
