基于二维激光数据对准的三维场景重构
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第8-10页 |
| 1.3 本文主要工作与创新点 | 第10-12页 |
| 2 三维场景重构系统的设计 | 第12-19页 |
| 2.1 硬件系统设计 | 第12-15页 |
| 2.1.1 传感器硬件系统 | 第12-14页 |
| 2.1.2 多旋翼移动平台 | 第14-15页 |
| 2.2 软件系统设计 | 第15-17页 |
| 2.3 软硬件系统集成 | 第17-19页 |
| 3 基于多传感器数据的系统建模与优化 | 第19-28页 |
| 3.1 位姿测量模型 | 第19-20页 |
| 3.2 差分测量模型 | 第20-21页 |
| 3.3 局部空间平滑模型 | 第21-23页 |
| 3.4 位姿参数的极大似然估计 | 第23-24页 |
| 3.5 迭代最优化 | 第24-27页 |
| 3.6 算法实现 | 第27-28页 |
| 4 三维场景重构系统的实现 | 第28-49页 |
| 4.1 定位测量实验 | 第28-36页 |
| 4.1.1 基于GPS的位置测量 | 第28-30页 |
| 4.1.2 基于光流的位置测量 | 第30-36页 |
| 4.2 数据预处理实验 | 第36-38页 |
| 4.3 三维场景重构实验与分析 | 第38-49页 |
| 4.3.1 三维场景重构实验 | 第38-43页 |
| 4.3.2 基于Hash栅格的场景表述 | 第43-46页 |
| 4.3.3 算法时效性能分析 | 第46-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
