| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-36页 |
| 1.1 群集和群集思想 | 第10-11页 |
| 1.2 泛在网络中的智能体群组 | 第11-13页 |
| 1.2.1 智能体群组在泛在网中的应用 | 第11-12页 |
| 1.2.2 智能体群组协同控制研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 智能体群组协同控制研究现状 | 第13-30页 |
| 1.3.1 一致性问题研究现状 | 第13-22页 |
| 1.3.2 避障控制问题研究现状 | 第22-27页 |
| 1.3.3 编队控制问题研究现状 | 第27-30页 |
| 1.4 图论及稳定性理论 | 第30-33页 |
| 1.4.1 图论 | 第30-31页 |
| 1.4.2 稳定性理论 | 第31-33页 |
| 1.5 本文主要研究内容和组织结构 | 第33-36页 |
| 1.5.1 论文主要研究内容 | 第33-34页 |
| 1.5.2 论文组织结构和章节安排 | 第34-36页 |
| 第2章 智能体群组一致性控制 | 第36-53页 |
| 2.1 引言 | 第36-37页 |
| 2.2 预备知识 | 第37-38页 |
| 2.3 不带领导者的智能体群组一致性 | 第38-45页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第38-39页 |
| 2.3.2 不带领导者的智能体群组一致性分析 | 第39-42页 |
| 2.3.3 数值仿真 | 第42-45页 |
| 2.4 带虚拟领导者的智能体群组一致性 | 第45-52页 |
| 2.4.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 2.4.2 带虚拟领导者的智能体群组一致性分析 | 第46-48页 |
| 2.4.3 数值仿真 | 第48-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 智能体群组的避障控制 | 第53-90页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 预备知识 | 第53-55页 |
| 3.3 静态障碍物避障控制 | 第55-60页 |
| 3.3.1 静态障碍物碰撞预判 | 第55-57页 |
| 3.3.2 改进的极限环避障方法 | 第57-60页 |
| 3.4 动态障碍物避障控制 | 第60-65页 |
| 3.4.1 动态障碍物碰撞预判 | 第61-63页 |
| 3.4.2 动态障碍物极限环避障方法 | 第63-65页 |
| 3.5 智能体群组一致性避障控制分析 | 第65-76页 |
| 3.5.1 不带领导者的智能体群组一致性避障控制分析 | 第65-70页 |
| 3.5.2 带虚拟领导者的智能体群组一致性避障控制分析 | 第70-76页 |
| 3.6 数值仿真与结果分析 | 第76-89页 |
| 3.6.1 不带领导者的智能体群组一致性避障仿真与分析 | 第76-81页 |
| 3.6.2 带虚拟领导者的智能体群组一致性避障仿真与分析 | 第81-89页 |
| 3.7 本章小结 | 第89-90页 |
| 第4章 智能体群组的编队控制 | 第90-118页 |
| 4.1 引言 | 第90-91页 |
| 4.2 预备知识 | 第91-92页 |
| 4.3 不带领导者的智能体群组编队控制 | 第92-103页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第92-94页 |
| 4.3.2 不带领导者的智能体群组一致性编队控制 | 第94-99页 |
| 4.3.3 数值仿真与结果分析 | 第99-103页 |
| 4.4 带虚拟领导者的智能体群组编队控制 | 第103-117页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第103-105页 |
| 4.4.2 带虚拟领导者的智能体群组一致性编队控制 | 第105-112页 |
| 4.4.3 数值仿真与结果分析 | 第112-117页 |
| 4.5 本章小结 | 第117-118页 |
| 第5章 智能体群组协同控制实验平台 | 第118-131页 |
| 5.1 智能体群组协同控制硬件平台 | 第118-120页 |
| 5.2 通信子系统 | 第120-122页 |
| 5.3 智能体群组协同控制平台软件设计 | 第122-125页 |
| 5.4 实验结果 | 第125-130页 |
| 5.5 本章小结 | 第130-131页 |
| 第6章 全文工作总结和展望 | 第131-133页 |
| 6.1 本文的主要结论 | 第131-132页 |
| 6.2 研究展望 | 第132-133页 |
| 参考文献 | 第133-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 攻读博士学位期间的主要学术成果 | 第144-145页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第145页 |
