| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 视觉系统在空间中的应用 | 第9-12页 |
| 1.3 基于特征的相对位姿确定研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文研究主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 理论基础 | 第16-27页 |
| 2.1 坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2 四元数 | 第17-21页 |
| 2.2.1 四元数基础 | 第17-19页 |
| 2.2.2 姿态四元数 | 第19-21页 |
| 2.3 像机模型及成像关系 | 第21-26页 |
| 2.3.1 像机中心投影模型 | 第21页 |
| 2.3.2 世界坐标系与像机坐标系的相对关系 | 第21-22页 |
| 2.3.3 图像坐标系和像机坐标系关系 | 第22-23页 |
| 2.3.4 成像共线方程与投影矩阵 | 第23-25页 |
| 2.3.5 平面场景成像关系 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于单目视觉点线结合的相对位姿估计 | 第27-48页 |
| 3.1 基于四元数的三维相对位姿解算 | 第27-30页 |
| 3.2 基于特征点的正交迭代相对位姿算法 | 第30-37页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于特征点的正交迭代算法 | 第32-34页 |
| 3.2.3 数学仿真与分析 | 第34-37页 |
| 3.3 基于特征线的正交迭代相对位姿估计 | 第37-43页 |
| 3.3.1 空间直线的共面误差 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于特征线的扩展正交迭代求解 | 第39-40页 |
| 3.3.3 数学仿真及分析 | 第40-43页 |
| 3.4 基于点线结合的正交迭代算法 | 第43-47页 |
| 3.4.1 点线结合正交迭代法 | 第43-44页 |
| 3.4.2 数学仿真与分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 特征圆恢复及异面双圆的相对位姿确定算法 | 第48-63页 |
| 4.1 空间圆的空间位置恢复 | 第48-54页 |
| 4.1.1 空间圆所在平面法向量确定 | 第48-53页 |
| 4.1.2 半径已知的空间圆心确定 | 第53-54页 |
| 4.2 双目视觉下半径未空间圆信息恢复及相对姿态确定 | 第54-61页 |
| 4.2.1 双目视觉消除空间圆平面的二义性 | 第54-55页 |
| 4.2.2 双目视觉下半径未知空间圆圆心的确定 | 第55-58页 |
| 4.2.3 基于异面双圆的相对位姿确定 | 第58-59页 |
| 4.2.4 数学仿真与分析 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 航天器相对导航的实验研究 | 第63-78页 |
| 5.1 HOUTH 变换提取直线特征 | 第63-68页 |
| 5.2 像机标定 | 第68-72页 |
| 5.2.1 像机标定算法 | 第68-70页 |
| 5.2.2 像机标定 | 第70-72页 |
| 5.3 算法验证 | 第72-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85页 |