| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 选题意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-18页 |
| 1.2.1 卫星天线支撑架研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.2 少自由度并联机构研究现状及分析 | 第14-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及创新点 | 第18-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 主要创新点 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 2 卫星天线并联支撑机构的设计 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 螺旋理论基础 | 第21-24页 |
| 2.3 两转一移三自由度并联机构的构型综合 | 第24-30页 |
| 2.3.1 基于螺旋理论的构型综合法的原理和步骤 | 第24-26页 |
| 2.3.2 三自由度并联机构构型综合 | 第26-30页 |
| 2.4 卫星天线并联支撑机构构型选取与验证 | 第30-35页 |
| 2.4.1 并联机构的选取 | 第31-32页 |
| 2.4.2 基于 2-RPU/UPR并联机构卫星天线支撑架自由度的验证 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 2-RPU/UPR并联机构的运动学性能研究 | 第36-56页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 2-RPU/UPR并联机构结构分析和位置分析 | 第36-45页 |
| 3.2.1 空间机构的运动副分析 | 第36-38页 |
| 3.2.2 运动链参数D-H表示法 | 第38-40页 |
| 3.2.3 机构的位置反解分析 | 第40-45页 |
| 3.3 2-RPU/UPR并联机构的运动学分析 | 第45-49页 |
| 3.3.1 速度分析 | 第45-47页 |
| 3.3.2 加速度分析 | 第47-49页 |
| 3.4 实例分析 | 第49-55页 |
| 3.4.1 位置分析实例 | 第50-53页 |
| 3.4.2 运动分析实例 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 2-RPU/UPR并联机构的工作空间研究 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 结构对工作空间的影响 | 第56-58页 |
| 4.3 位置工作空间研究 | 第58-64页 |
| 4.3.1 位置工作空间计算方法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 位置工作空间的求解 | 第60-64页 |
| 4.4 姿态工作空间研究 | 第64-69页 |
| 4.4.1 姿态奇异轨迹方程 | 第64-65页 |
| 4.4.2 姿态工作空间的数值算法 | 第65-66页 |
| 4.4.3 姿态工作空间的求解 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 2-RPU/UPR并联机构的动力学研究 | 第70-83页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 动力学分析方法 | 第70-72页 |
| 5.2.1 常用方法优劣对比 | 第70-71页 |
| 5.2.2 虚功原理 | 第71-72页 |
| 5.3 2-RPU/UPR并联机构动力学模型 | 第72-78页 |
| 5.4 动力学仿真 | 第78-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |