| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究的相关动态 | 第12-15页 |
| 1.2.1 欠驱动手指设计中的常用机构 | 第12-14页 |
| 1.2.2 欠驱动手指机构的设计与分析 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究内容与结构 | 第15-17页 |
| 第2章 等效机构的推导方法研究及运动学分析 | 第17-28页 |
| 2.1 欠驱动手指抓取过程 | 第17-19页 |
| 2.2 等效机构推导 | 第19-21页 |
| 2.3 各阶段等效机构的运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.4 极限位置分析 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于等效机构的欠驱动手指机构设计方法研究 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 机构优化设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 机构优化设计定义 | 第28-29页 |
| 3.2.2 机构优化设计数学建模的一般步骤 | 第29-31页 |
| 3.3 复合形法 | 第31-36页 |
| 3.3.1 机构优化设计常用算法 | 第31-32页 |
| 3.3.2 复合形法 | 第32-36页 |
| 3.4 欠驱动手指的优化设计 | 第36-40页 |
| 3.4.1 等效机构ABDF的优化设计 | 第36-37页 |
| 3.4.2 等效机构BCDF的优化设计 | 第37-39页 |
| 3.4.3 等效机构BCDE和ED'HG的优化设计 | 第39-40页 |
| 3.4.4 结果分析 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 全转动关节连杆式欠驱动手指机构的仿真研究 | 第42-54页 |
| 4.1 手指抓取过程数值仿真 | 第42-45页 |
| 4.2 欠驱动手指三维建模仿真 | 第45-50页 |
| 4.3 不同弹簧参数的抓取过程仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 后记(致谢) | 第61-62页 |
| 攻读学位期间获得的成果目录 | 第62页 |