| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 袋装水泥装车机在国内外的发展现状 | 第11-16页 |
| 1.3 高速重载型工业机器人 | 第16-20页 |
| 1.3.1 高速重载型工业机器人概述 | 第16页 |
| 1.3.2 高速重载型工业机器人在国内外的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 机器人机构的分类及特点 | 第17-19页 |
| 1.3.4 袋装水泥装车机器人机构的选择 | 第19-20页 |
| 1.4 课题研究的目的及意义 | 第20页 |
| 1.5 课题研究的内容 | 第20-22页 |
| 第2章 袋装水泥装车机器人总体方案设计 | 第22-29页 |
| 2.1 袋装水泥装车机器人机械结构设计原则 | 第22-23页 |
| 2.1.1 机器人装载水泥的具体特点 | 第22页 |
| 2.1.2 装车机器人的设计原则 | 第22-23页 |
| 2.2 机器人整体方案研究 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人总体结构研究 | 第24-28页 |
| 2.3.1 吊装体机构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 预整机构 | 第25-26页 |
| 2.3.3 装车机械手机构 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 装车机械手运动学与动力学分析 | 第29-42页 |
| 3.1 装车机械手机构模型的建立与自由度分析 | 第29-30页 |
| 3.2 装车机械手运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 运动学概述 | 第30页 |
| 3.2.2 位置逆解分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 位置正解分析 | 第32-33页 |
| 3.2.4 速度分析 | 第33-34页 |
| 3.2.5 加速度分析 | 第34-35页 |
| 3.3 动力学分析 | 第35-41页 |
| 3.3.1 动力学概述 | 第36页 |
| 3.3.2 整体动力学方程 | 第36-39页 |
| 3.3.3 动平台动力学方程 | 第39页 |
| 3.3.4 支链动力学方程 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 装车机械手运动性能分析 | 第42-58页 |
| 4.1 装车机械手工作空间分析 | 第42-47页 |
| 4.1.1 工作空间的影响因素 | 第42-43页 |
| 4.1.2 工作空间的求解 | 第43-45页 |
| 4.1.3 工作空间的仿真与分析 | 第45-47页 |
| 4.2 装车机械手奇异性分析 | 第47-54页 |
| 4.2.1 奇异性的原理及研究方法 | 第48-49页 |
| 4.2.2 奇异性的主要分类 | 第49-50页 |
| 4.2.3 机构奇异性的分析 | 第50-54页 |
| 4.3 装车机械手灵巧度分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 灵巧度度量指标 | 第55-57页 |
| 4.3.2 机构灵巧度的分析 | 第57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 装车机械手运动仿真及应用 | 第58-71页 |
| 5.1 建立装车机械手仿真模型 | 第58-60页 |
| 5.1.1 SolidWorks三维实体模型建立 | 第58-59页 |
| 5.1.2 ADAMS虚拟样机建立 | 第59-60页 |
| 5.2 装车机械手运动学仿真 | 第60-64页 |
| 5.2.1 运动学仿真的实现 | 第60-63页 |
| 5.2.2 仿真结果分析 | 第63-64页 |
| 5.3 装车机械手动力学仿真 | 第64-68页 |
| 5.3.1 动力学仿真的实现 | 第64-67页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第67-68页 |
| 5.4 装车机械手核心零部件的选型计算 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 导师简介 | 第76页 |
| 企业导师简介 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |