| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 Delta机构运动学研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 Delta机构尺寸优化研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 Delta机构运动规划研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 Delta机构控制器研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 DELTA机构总体设计与位置分析 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 DELTA机构的总体设计与仿真模型的建立 | 第17-19页 |
| 2.2.1 Delta机构的总体结构设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 adams仿真模型的建立 | 第18-19页 |
| 2.3 DELTA机构的位置分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 机构的简化 | 第19-20页 |
| 2.3.2 机构的位置逆解分析 | 第20-22页 |
| 2.3.3 机构的位置正解分析 | 第22-25页 |
| 2.4 DELTA机构的正逆解验证 | 第25-27页 |
| 2.4.1 逆解验证 | 第25-26页 |
| 2.4.2 正解验证 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 DELTA并联机构的尺寸优化 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 奇异位形分析 | 第28-31页 |
| 3.2.1 Jacobi矩阵 | 第28-29页 |
| 3.2.2 机构的奇异位形分析 | 第29-31页 |
| 3.3 约束条件与尺寸范围 | 第31-34页 |
| 3.3.1 工作空间的约束 | 第31-33页 |
| 3.3.2 机构干涉与球饺的约束 | 第33页 |
| 3.3.3 尺寸的范围 | 第33-34页 |
| 3.4 目标函数的建立 | 第34-40页 |
| 3.4.1 优化性能指标 | 第34-35页 |
| 3.4.2 目标函数的建立 | 第35-36页 |
| 3.4.3 目标函数的求解 | 第36-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 DELTA并联机构的运动规划 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 轨迹的生成 | 第42-46页 |
| 4.2.1 直线插补 | 第42-43页 |
| 4.2.2 圆弧插补 | 第43-46页 |
| 4.3 速度规划 | 第46-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 DELTA并联机构伺服系统与模糊PID控制器的设计 | 第51-66页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 控制方法的选择 | 第51-52页 |
| 5.2.1 运动学控制器 | 第51-52页 |
| 5.2.2 动力学控制器 | 第52页 |
| 5.3 控制模型的建立 | 第52-57页 |
| 5.3.1 电机的选择 | 第52-53页 |
| 5.3.2 电机d-q轴模型的建立 | 第53-54页 |
| 5.3.3 电机三闭环控制模型的建立 | 第54-57页 |
| 5.4 模糊PID控制器的设计 | 第57-61页 |
| 5.4.1 模糊PID控制器 | 第57-58页 |
| 5.4.2 量化因子、比例因子的确定 | 第58页 |
| 5.4.3 隶属函数的确定 | 第58-59页 |
| 5.4.4 模糊规则的确定 | 第59-61页 |
| 5.5 仿真模型的建立与结果分析 | 第61-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |