| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源、背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 重载足式机器人液压驱动基本形式简介 | 第11-13页 |
| 1.3 电液伺服控制策略现状 | 第13-16页 |
| 1.4 H_∞鲁棒控制理论 | 第16-17页 |
| 1.4.1 H_∞鲁棒控制理论实质 | 第16页 |
| 1.4.2 H_∞鲁棒控制理论发展现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 关节伺服驱动系统的建模仿真 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 关节伺服驱动系统工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 系统数学模型建立 | 第19-27页 |
| 2.3.1 泵控动力机构数学模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.3.2 永磁同步交流伺服电动机及其调速系统建模 | 第22-27页 |
| 2.3.3 齿轮泵数学模型推导 | 第27页 |
| 2.3.4 位移传感器数学模型 | 第27页 |
| 2.4 关节驱动电液伺服系统的模型的建立及系统特性分析 | 第27-28页 |
| 2.5 参数变化对系统性能影响 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 鲁棒控制器的设计 | 第32-53页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 H_∞问题及 H_∞混合灵敏度问题 | 第32-37页 |
| 3.2.1 标准 H_∞问题 | 第32-33页 |
| 3.2.2 标准 H_∞设计问题假设条件 | 第33-34页 |
| 3.2.3 H_∞混合灵敏度问题 | 第34-35页 |
| 3.2.4 奇异 H_∞问题 | 第35-36页 |
| 3.2.5 扩展 H_∞方法 | 第36-37页 |
| 3.3 关节伺服驱动系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能 | 第37-38页 |
| 3.3.1 鲁棒稳定性条件 | 第37页 |
| 3.3.2 鲁棒性能条件 | 第37-38页 |
| 3.4 H_∞控制器求解 | 第38-44页 |
| 3.4.1 模型摄动加权函数的选取原则及加权函数W_T(s)的选取 | 第38-40页 |
| 3.4.1.1 模型摄动加权函数的选取原则 | 第38-39页 |
| 3.4.1.2 加权函数W_r(s)的选取 | 第39-40页 |
| 3.4.2 系统性能加权函数的选取原则及加权函数W_s(s)的选取 | 第40-43页 |
| 3.4.2.1 系统性能加权函数的选取原则 | 第41-42页 |
| 3.4.2.2 系统性能加权函数的选取 | 第42-43页 |
| 3.4.3 控制输出加权函数W_u(s)的选取原则及加权函数W_u(s)的选取 | 第43页 |
| 3.4.4 扩展加权函数的综合选取 | 第43页 |
| 3.4.5 鲁棒控制器的设计 | 第43-44页 |
| 3.5 古典PID控制器设计及前馈校正环节设计 | 第44-46页 |
| 3.6 两种控制器控制性能分析仿真验证 | 第46-52页 |
| 3.6.1 两种控制器阶跃响应比较 | 第46-47页 |
| 3.6.2 两种控制器跟踪性能仿真验证 | 第47-49页 |
| 3.6.3 H_∞控制鲁棒控制性能 | 第49-50页 |
| 3.6.4 粘度系数变化时， H_∞控制器鲁棒性及鲁棒性能 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 关节驱动伺服系统实验研究 | 第53-63页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 新型直驱容积伺服关节驱动系统的组成 | 第53-55页 |
| 4.2.1 控制系统硬件组成 | 第53-54页 |
| 4.2.2 控制系统软件设计 | 第54-55页 |
| 4.3 实际系统扩展 H_∞混合灵敏度控制器的设计与实现 | 第55-58页 |
| 4.3.1 关节伺服驱动系统数学模型的辨识 | 第55-58页 |
| 4.3.2 扩展 H_∞混合灵敏度控制器的求解 | 第58页 |
| 4.4 关节伺服驱动系统的实验研究 | 第58-62页 |
| 4.4.1 系统空载时的信号响应 | 第58-60页 |
| 4.4.2 系统带载时的信号响应 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
