| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 变电站巡检机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 移动机器人路径规划研究的现状 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源和主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 变电站巡检机器人概述 | 第16-24页 |
| 2.1 变电站巡检机器人的功能介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 变电站巡检机器人系统整体结构 | 第17-18页 |
| 2.3 机器人移动本体系统 | 第18-21页 |
| 2.3.1 机器人本体模块 | 第19-20页 |
| 2.3.2 控制检测模块 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人基站系统 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 变电站巡检机器人全局路径规划 | 第24-40页 |
| 3.1 全局路径规划方法 | 第24-30页 |
| 3.1.1 环境建模方法 | 第25-26页 |
| 3.1.2 路径搜索算法 | 第26-30页 |
| 3.2 基于单波传播算法的变电站巡检机器人路径规划 | 第30-35页 |
| 3.2.1 栅格矩阵的确定 | 第31-32页 |
| 3.2.2 距离矩阵的确定 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于距离转换矩阵路径的发现 | 第33-35页 |
| 3.3 基于双波传播算法的全局路径规划 | 第35-39页 |
| 3.3.1 环境矩阵 | 第36页 |
| 3.3.2 距离转换矩阵的生成 | 第36-37页 |
| 3.3.3 两波相遇的处理 | 第37页 |
| 3.3.4 路径的发现 | 第37-38页 |
| 3.3.5 仿真实现与分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 变电站巡检机器人局部路径规划 | 第40-54页 |
| 4.1 局部路径规划方法 | 第40-41页 |
| 4.2 传统的人工势场法及改进 | 第41-45页 |
| 4.2.1 人工势场法介绍 | 第41-44页 |
| 4.2.2 传统人工势场法的改进 | 第44-45页 |
| 4.3 基于模糊和改进的人工势场法的变电站巡检机器人局部路径规划 | 第45-50页 |
| 4.3.1 人工势场方法的改进 | 第45-46页 |
| 4.3.2 机器人模型的建立 | 第46页 |
| 4.3.3 模糊逻辑控制器的设计 | 第46-50页 |
| 4.4 仿真与分析 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 变电站巡检机器人的导航与运动控制 | 第54-72页 |
| 5.1 变电站巡检机器人的导航和定位方式 | 第54-56页 |
| 5.1.1 磁导航 | 第54页 |
| 5.1.2 GPS导航 | 第54-55页 |
| 5.1.3 激光导航 | 第55页 |
| 5.1.4 图像导航 | 第55-56页 |
| 5.2 GPS/DR组合导航系统 | 第56-60页 |
| 5.2.1 导航系统总体结构 | 第56页 |
| 5.2.2 巡检机器人GPS/DR导航系统导航原理 | 第56-59页 |
| 5.2.3 系统工作流程 | 第59-60页 |
| 5.3 导航系统中的运动控制 | 第60-71页 |
| 5.3.1 运动分析 | 第60-62页 |
| 5.3.2 变电站巡检机器人运动学模型 | 第62-63页 |
| 5.3.3 车体位置和方位的检测 | 第63-66页 |
| 5.3.4 运动控制算法 | 第66-68页 |
| 5.3.5 运动控制的跟踪仿真与分析 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第80页 |
