基于北斗的农用无人机自主导航方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 农业航空研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 小型无人机自主导航方法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.3 北斗卫星导航系统在民用领域研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容及技术路线 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第20-21页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第21-22页 |
| 第二章 农用无人机自主导航系统硬件平台设计 | 第22-41页 |
| 2.1 自主导航系统硬件平台总体设计 | 第22-23页 |
| 2.2 自主导航系统各模块设计 | 第23-30页 |
| 2.2.1 飞行控制模块设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 惯性测量模块设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 驱动模块选型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 通信模块设计 | 第26-28页 |
| 2.2.5 北斗导航定位模块设计 | 第28-30页 |
| 2.3 硬件平台搭建与调试 | 第30-40页 |
| 2.3.1 飞行控制模块安装与调试 | 第30-31页 |
| 2.3.2 惯性测量模块安装与调试 | 第31-32页 |
| 2.3.3 驱动模块安装与调试 | 第32-34页 |
| 2.3.4 通信模块安装与调试 | 第34页 |
| 2.3.5 北斗导航定位模块安装与调试 | 第34-39页 |
| 2.3.6 硬件平台搭建 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 农用无人机定位精度优化方法研究 | 第41-56页 |
| 3.1 无人机定位加权最小二乘算法设计 | 第41-45页 |
| 3.1.1 权重因子的合理配置 | 第42页 |
| 3.1.2 原模型异方差性消除 | 第42页 |
| 3.1.3 同方差性模型的最小二乘算法设计 | 第42-45页 |
| 3.2 无人机定位扩展卡尔曼滤波算法设计 | 第45-53页 |
| 3.2.1 系统动态模型的建立 | 第45-46页 |
| 3.2.2 系统状态方程的推导 | 第46-48页 |
| 3.2.3 系统观测方程的推导 | 第48页 |
| 3.2.4 卡尔曼滤波方程的建立 | 第48-53页 |
| 3.3 无人机定位精度优化算法对比分析 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 农用无人机自主导航系统软件设计 | 第56-67页 |
| 4.1 路径规划算法设计 | 第56-64页 |
| 4.1.1 蚁群算法的基本原理 | 第56-57页 |
| 4.1.2 基础蚁群算法设计 | 第57-60页 |
| 4.1.3 精英蚁群算法设计 | 第60-62页 |
| 4.1.4 最大—最小蚁群算法设计 | 第62-64页 |
| 4.1.5 几种蚁群算法仿真结果对比分析 | 第64页 |
| 4.2 自主导航系统软件总体设计 | 第64-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 农用无人机自主导航系统验证与试验 | 第67-75页 |
| 5.1 悬停试验 | 第67-71页 |
| 5.2 自主导航飞行试验 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 作者简介 | 第81页 |
