| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 SLAM发展现状 | 第10页 |
| 1.2.3 机器人语音识别技术发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.4 语义地图发展现状 | 第11页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 未知室内环境的地图生成算法 | 第13-26页 |
| 2.1 引言 | 第13-14页 |
| 2.2 基于超声和红外的地图生成算法 | 第14-20页 |
| 2.2.1“未来之星”机器人简介 | 第14-15页 |
| 2.2.2“未来之星”的定位 | 第15-16页 |
| 2.2.3 环境描述 | 第16页 |
| 2.2.4 结合超声、红外和上位机控制的地图生成算法 | 第16-19页 |
| 2.2.5 实验 | 第19-20页 |
| 2.3 基于超声和视觉的地图生成算法 | 第20-26页 |
| 2.3.1 NAO机器人简介 | 第20-22页 |
| 2.3.2 基于超声和视觉的地图生成算法 | 第22-25页 |
| 2.3.3 实验 | 第25-26页 |
| 第三章 未知环境的语义地图生成算法 | 第26-30页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 NAO的语音处理模块简介 | 第26-28页 |
| 3.2.1 NAO语音识别系统原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 NAO语音音频系统 | 第27-28页 |
| 3.3 基于语音交互的语义地图生成算法 | 第28-29页 |
| 3.4 实验 | 第29-30页 |
| 第四章 基于语义地图的任务规划 | 第30-34页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 指令分词及关键词提取 | 第30-32页 |
| 4.3 路径规划 | 第32-34页 |
| 4.3.1 A*路径规划算法 | 第32-34页 |
| 第五章 综合实验 | 第34-38页 |
| 5.1 实验参数及环境介绍 | 第34页 |
| 5.2 实验过程流程图 | 第34-38页 |
| 总结与展望 | 第38-39页 |
| 参考文献 | 第39-43页 |
| 致谢 | 第43-44页 |
| 硕士期间的科研成果 | 第44页 |