基于流场的车辆换道轨迹规划方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第14-15页 |
| 第2章 行驶车辆安全域数据获取 | 第15-21页 |
| 2.1 仿真参数设置 | 第15-16页 |
| 2.1.1 仿真参数设置 | 第15-16页 |
| 2.1.2 仿真车速确定 | 第16页 |
| 2.2 仿真结果 | 第16-18页 |
| 2.3 合成安全域数据 | 第18-20页 |
| 2.3.1 证据理论简介 | 第18-19页 |
| 2.3.2 合成安全域数据 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 最优换道轨迹确定 | 第21-40页 |
| 3.1 换道轨迹模型确定 | 第21-24页 |
| 3.1.1 常见换道模型 | 第21-22页 |
| 3.1.2 换道模型确定 | 第22-23页 |
| 3.1.3 模型最高阶次确定 | 第23-24页 |
| 3.2 求解最优换道轨迹 | 第24-33页 |
| 3.2.1 蚁群算法简介 | 第24-25页 |
| 3.2.2 确定变量范围 | 第25-27页 |
| 3.2.3 确定目标函数 | 第27-30页 |
| 3.2.4 生成搜索路径 | 第30页 |
| 3.2.5 信息素更新设置 | 第30-32页 |
| 3.2.6 求解步骤 | 第32-33页 |
| 3.3 求解结果 | 第33-39页 |
| 3.3.1 低速结果 | 第33-35页 |
| 3.3.2 中速结果 | 第35-37页 |
| 3.3.3 高速结果 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 换道轨迹安全性判定 | 第40-56页 |
| 4.1 证据体选取 | 第40-41页 |
| 4.2 安全性判定 | 第41-46页 |
| 4.2.1 基本可信度分配计算 | 第41-44页 |
| 4.2.2 合成信度函数 | 第44-46页 |
| 4.3 安全性判定结果 | 第46-55页 |
| 4.3.1 低速结果 | 第46-49页 |
| 4.3.2 中速结果 | 第49-52页 |
| 4.3.3 高速结果 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿真实验验证 | 第56-65页 |
| 5.1 实时仿真验证 | 第56-62页 |
| 5.1.1 t=2s时刻 | 第57-59页 |
| 5.1.2 t=4s时刻 | 第59-60页 |
| 5.1.3 t=6s时刻 | 第60-62页 |
| 5.2 换道情况分析 | 第62-64页 |
| 5.2.1 换道失败，返回原车道 | 第62-63页 |
| 5.2.2 换道危险，车辆减速 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
