| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 无人艇的研究现状及航行控制现状概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外的无人艇研制现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内的无人艇研制现状 | 第16-17页 |
| 1.3 无人艇航行控制的现状概述 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 无人艇的运动数学模型 | 第21-31页 |
| 2.1 描述船舶运动的坐标系以及相互间的转换 | 第21-24页 |
| 2.1.1 无人艇运动模型的符号定义 | 第22-24页 |
| 2.2 无人艇的水平面运动数学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 水平面运动数学模型 | 第24-27页 |
| 2.3 无人艇运动的简化野本模型 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于浸入与不变的无人艇航向的反演滑模控制 | 第31-47页 |
| 3.1 滑模控制方法介绍 | 第32-33页 |
| 3.2 反演控制方法介绍 | 第33-34页 |
| 3.3 Super-Twisting控制 | 第34-36页 |
| 3.4 系统浸入流形与不变 | 第36-38页 |
| 3.5 无人艇航向系统模型 | 第38页 |
| 3.6 基于浸入与不变的自适应反演滑模控制 | 第38-42页 |
| 3.7 仿真分析 | 第42-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于幂次趋近律的无人艇航向终端滑模控制 | 第47-59页 |
| 4.1 终端滑模控制方法介绍 | 第47-48页 |
| 4.2 滑模趋近律思想介绍 | 第48-50页 |
| 4.3 Terminal滑模控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.5 仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.6 基于改进幂次趋近律的Terminal滑模控制 | 第53-55页 |
| 4.7 仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.8 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 欠驱动无人艇的航迹跟踪滑模控制 | 第59-69页 |
| 5.1 欠驱动无人艇数学模型 | 第59-60页 |
| 5.2 轨迹跟踪滑模控制器设计 | 第60-64页 |
| 5.2.1 纵向控制律的设计 | 第61-62页 |
| 5.2.2 横向控制律的设计 | 第62-64页 |
| 5.3 系统稳定性分析 | 第64-65页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 详细摘要 | 第78-81页 |