下肢步态康复训练机器人的研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 下肢步态康复训练机器人的国内外研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国外下肢步态康复训练机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.2 国内下肢步态康复训练机器人的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的研究目的、内容及研究思路 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的难点分析 | 第18-20页 |
| 第2章 下肢步态康复训练机器人总体方案设计 | 第20-46页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 人体下肢运动机理分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 人体下肢结构解剖及关节运动分析 | 第20-23页 |
| 2.2.2 人体步态运动分析 | 第23-24页 |
| 2.3 机器人系统设计方案 | 第24-44页 |
| 2.3.1 机构仿生特性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 机器人下肢杆件长度范围的选定 | 第25页 |
| 2.3.3 机器人关节的自由度和活动范围的选定 | 第25-28页 |
| 2.3.4 机器人动力系统设计 | 第28-38页 |
| 2.3.5 机器人整体结构设计 | 第38-40页 |
| 2.3.6 机器人检测系统方案设计 | 第40-44页 |
| 2.4 本章总结 | 第44-46页 |
| 第3章 下肢步态康复训练机器人运动学建立与研究 | 第46-56页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 坐标变换理论 | 第46-48页 |
| 3.3 正运动学数学模型 | 第48-51页 |
| 3.4 逆运动学数学模型 | 第51-53页 |
| 3.5 运动学数学模型的准确性验证 | 第53-55页 |
| 3.6 本章总结 | 第55-56页 |
| 第4章 下肢步态康复训练机器人动力学建立与研究 | 第56-70页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 动力学数学建模方法分析 | 第56-57页 |
| 4.3 下肢步态康复训练机器人动力学建模 | 第57-62页 |
| 4.4 下肢步态康复训练机器人动力学实验研究 | 第62-69页 |
| 4.4.1 机器人动力学实验研究思路 | 第62-66页 |
| 4.4.2 机器人静力实验 | 第66-67页 |
| 4.4.3 机器人电机推杆匀速运动实验 | 第67-68页 |
| 4.4.4 机器人电机推杆变速运动实验 | 第68-69页 |
| 4.5 本章总结 | 第69-70页 |
| 第5章 下肢步态康复训练机器人控制系统实验研究 | 第70-88页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 下肢步态康复训练机器人系统的控制策略 | 第70-75页 |
| 5.2.1 PD反馈计算力矩法控制原理 | 第70-72页 |
| 5.2.2 PD反馈计算力矩法控制收敛性证明 | 第72-75页 |
| 5.3 下肢步态康复训练机器人控制系统平台搭建 | 第75-80页 |
| 5.3.1 机器人控制系统硬件部分 | 第75-78页 |
| 5.3.2 机器人控制系统软件部分 | 第78-80页 |
| 5.4 下肢步态康复训练机器人步态轨迹实验 | 第80-87页 |
| 5.5 本章总结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结和展望 | 第88-90页 |
| 6.1 论文总结 | 第88-89页 |
| 6.2 课题展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第96页 |
