机器人离线编程系统的开发及其应用
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人离线编程国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人离线编程系统BW_OLP总体方案 | 第19-25页 |
| 2.1 系统的理论与方法 | 第19-20页 |
| 2.2 系统运行平台与开发方式 | 第20-21页 |
| 2.3 系统组成 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人离线编程关键技术 | 第25-32页 |
| 3.1 机器人轨迹规划 | 第25-26页 |
| 3.1.1 直线规划 | 第25页 |
| 3.1.2 圆弧规划 | 第25-26页 |
| 3.1.3 曲线规划 | 第26页 |
| 3.2 机器人标定 | 第26-31页 |
| 3.2.1 工件标定原理 | 第26-27页 |
| 3.2.2 工件标定方法 | 第27-29页 |
| 3.2.3 机器人基坐标系标定原理 | 第29页 |
| 3.2.4 机器人基坐标系标定方法 | 第29-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器人离线编程系统的实现 | 第32-43页 |
| 4.1 路径获取与处理 | 第32-34页 |
| 4.1.1 路径获取 | 第32-33页 |
| 4.1.2 路径处理 | 第33-34页 |
| 4.2 位姿调整 | 第34-36页 |
| 4.2.1 工具坐标系位姿调整 | 第35-36页 |
| 4.2.2 世界坐标系位姿调整 | 第36页 |
| 4.3 数据转换 | 第36-38页 |
| 4.4 运动仿真 | 第38-40页 |
| 4.4.1 工具仿真 | 第38-39页 |
| 4.4.2 机器人仿真 | 第39-40页 |
| 4.5 后置处理 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 机器人离线编程系统应用 | 第43-56页 |
| 5.1 机器人打磨 | 第43-52页 |
| 5.1.1 打磨系统软硬件构成 | 第44-46页 |
| 5.1.2 打磨轨迹离线编程 | 第46-50页 |
| 5.1.3 工艺参数分析 | 第50-51页 |
| 5.1.4 结果分析 | 第51-52页 |
| 5.2 机器人去毛刺 | 第52-55页 |
| 5.2.1 去毛刺系统构成 | 第52-53页 |
| 5.2.2 去毛刺轨迹离线编程 | 第53-54页 |
| 5.2.3 结果分析 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
