| 中文摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 多智能体系统高效行为研究现状 | 第10页 |
| 1.3 机器人救援仿真研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 1.4.1 主要内容 | 第12-13页 |
| 1.4.2 章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 RoboCup救援仿真系统简介 | 第14-20页 |
| 2.1 救援仿真系统(RCRSS)简介 | 第14-18页 |
| 2.1.1 RCRSS模块 | 第14-15页 |
| 2.1.2 RCRSS工作流程 | 第15-16页 |
| 2.1.3 RCRSS仿真场景 | 第16-17页 |
| 2.1.4 救援效果评价 | 第17-18页 |
| 2.2 RCR智能体 | 第18-19页 |
| 2.2.1 智能体的组成 | 第18页 |
| 2.2.2 智能体体系结构 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 警察智能体的行为研究 | 第20-26页 |
| 3.1 警察智能体的行为分析 | 第20-23页 |
| 3.1.1 智能体行为研究 | 第20页 |
| 3.1.2 警察智能体行为定义 | 第20-22页 |
| 3.1.3 警察智能体的策略行为 | 第22页 |
| 3.1.4 警察智能体的动作行为 | 第22-23页 |
| 3.2 警察智能体行为的高效性分析 | 第23-25页 |
| 3.2.1 合理性 | 第23页 |
| 3.2.2 有效性 | 第23页 |
| 3.2.3 通畅性 | 第23-25页 |
| 3.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 警察智能体的人员分布策略 | 第26-34页 |
| 4.1 K-means算法描述 | 第26-27页 |
| 4.1.1 K-means算法及其应用现状 | 第26页 |
| 4.1.2 K-means算法原理 | 第26-27页 |
| 4.2 基于K-means算法的警察分区策略 | 第27-30页 |
| 4.2.1 K-means算法初始分区 | 第28-29页 |
| 4.2.2 分区方法的修正 | 第29页 |
| 4.2.3 警察获取指派分区 | 第29-30页 |
| 4.2.4 警察分区的动态调整 | 第30页 |
| 4.3 K-means分区基础上的二次分区 | 第30-31页 |
| 4.3.1 二次分区目的 | 第30页 |
| 4.3.2 二次分区原理及方法 | 第30-31页 |
| 4.4 仿真实验及分析 | 第31-33页 |
| 4.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 警察智能体的任务分配策略 | 第34-48页 |
| 5.1 任务分配问题综述 | 第34-35页 |
| 5.1.1 分布式任务分配 | 第34-35页 |
| 5.1.2 集中式任务分配 | 第35页 |
| 5.2 基于任务优先级的警察任务分配与协作 | 第35-41页 |
| 5.2.1 分布式的警察任务分配方法研究现状 | 第35-36页 |
| 5.2.2 基于任务优先级的警察任务分配策略原理 | 第36-38页 |
| 5.2.3 清障任务列表的更新 | 第38-41页 |
| 5.3 基于Hungarian算法集中式的任务分配方法 | 第41-45页 |
| 5.3.1 集中式警察任务分配问题描述 | 第41-42页 |
| 5.3.2 Hungarian算法描述 | 第42页 |
| 5.3.3 基于Hungarian算法的中心智能体决策 | 第42-44页 |
| 5.3.4 警察个体决策 | 第44-45页 |
| 5.4 仿真实验与分析 | 第45-47页 |
| 5.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 警察智能体的清障动作模型 | 第48-56页 |
| 6.1 警察智能体清障机理 | 第48-50页 |
| 6.1.1 障碍物(Blockade) | 第48-49页 |
| 6.1.2 清障仿真器(ClearSimulator) | 第49-50页 |
| 6.2 引导线模型原理及建模 | 第50-54页 |
| 6.2.1 引导线模型原理 | 第50-51页 |
| 6.2.2 引导线GuideLine类的定义 | 第51页 |
| 6.2.3 基于引导线模型的清障工具 | 第51-54页 |
| 6.3 仿真实验及分析 | 第54-55页 |
| 6.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 7.1 研究内容总结 | 第56页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录 | 第62-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第72页 |
