| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 欠驱动机械臂控制系统的描述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 欠驱动机械臂控制系统结构 | 第11-14页 |
| 1.2.2 欠驱动机械臂控制系统的作用和特点 | 第14页 |
| 1.2.3 欠驱动机械臂控制系统的研究价值 | 第14-15页 |
| 1.3 欠驱动机械臂平衡控制算法的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 欠驱动机械臂控制算法存在问题分析 | 第16页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 欠驱动机械臂控制器设计模型建立 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 欠驱动机械臂系统的物理模型及相关坐标定义 | 第18-19页 |
| 2.3 欠驱动机械臂的动力学模型建立 | 第19-24页 |
| 2.3.1 拉格朗日动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 欠驱动机械臂动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.4 欠驱动机械臂平衡控制器设计模型建立 | 第24-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于虚拟未建模动态补偿的欠驱动机械臂平衡控制算法研究 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 欠驱动机械臂系统的控制目标描述及难度分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 欠驱动机械臂系统的控制目标描述 | 第31-32页 |
| 3.2.2 欠驱动机械臂系统的控制难度分析 | 第32-33页 |
| 3.3 Pendubot系统平衡控制算法研究 | 第33-38页 |
| 3.3.1 Pendubot系统的控制策略描述 | 第33页 |
| 3.3.2 Pendubot PD平衡控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3.3 基于虚拟未建模动态补偿的平衡控制器设计方法 | 第35-38页 |
| 3.4 Pendubot平衡控制仿真实验 | 第38-42页 |
| 3.4.1 控制器参数设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 平衡控制仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于虚拟未建模动态补偿的欠驱动机械臂控制系统实验研究 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 欠驱动机械臂控制系统实验平台描述 | 第44-51页 |
| 4.2.1 欠驱动机械臂控制系统硬件平台 | 第45-49页 |
| 4.2.2 欠驱动机械臂控制系统软件平台 | 第49-51页 |
| 4.3 欠驱动机械臂系统平衡控制器参数设计 | 第51-58页 |
| 4.3.1 Pendubot系统平衡控制器设计模型实现 | 第51-52页 |
| 4.3.2 线性PD控制器参数设计 | 第52-53页 |
| 4.3.3 补偿器参数设计 | 第53-54页 |
| 4.3.4 LQR平衡控制器实时实验 | 第54-56页 |
| 4.3.5 带有虚拟未建模动态补偿PD平衡控制器实时实验 | 第56-58页 |
| 4.3.6 实验结果分析 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第68-70页 |
| 附录 PENDUBOT系统局部线性化公式 | 第70-72页 |
