地面移动机器人运行性能检测与综合评价系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 地面移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 地面移动机器人国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 地面移动机器人国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 综合评价方法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 综合评价方法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 机械人性能评价 | 第15-16页 |
| 1.4 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.5 论文结构和内容 | 第17-19页 |
| 2 系统总体设计 | 第19-27页 |
| 2.1 系统设计目标与技术要求 | 第19-20页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第20-26页 |
| 2.2.1 地理标志子系统 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人搭载检测终端 | 第22-25页 |
| 2.2.3 计算机处理中心 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于LSD算法的直线检测研究 | 第27-35页 |
| 3.1 LSD算法介绍 | 第27页 |
| 3.2 LSD算法的检测原理 | 第27-29页 |
| 3.3 LSD算法 | 第29-33页 |
| 3.4 软件的实现 | 第33-34页 |
| 3.4.1 LSD算法的验证 | 第33页 |
| 3.4.2 LSD算法的软件实现 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 综合评价模型的建立 | 第35-41页 |
| 4.1 综合评价的方法 | 第35页 |
| 4.2 评价指标的体系建立 | 第35-36页 |
| 4.2.1 评价指标的选取原则 | 第35-36页 |
| 4.2.2 评价指标的选取 | 第36页 |
| 4.3 权重的确定方法 | 第36-37页 |
| 4.4 建立模糊综合评价模型 | 第37-40页 |
| 4.4.1 评价指标分级 | 第37-38页 |
| 4.4.2 评价指标模糊等级 | 第38-39页 |
| 4.4.3 评价权重的确定 | 第39页 |
| 4.4.4 评价等级 | 第39-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 5 系统软硬件设计 | 第41-57页 |
| 5.1 系统硬件总体设计 | 第41页 |
| 5.2 机器人搭载检测终端硬件的设计 | 第41-47页 |
| 5.2.1 地理标感知单元硬件设计 | 第42-43页 |
| 5.2.2 姿态检测单元硬件设计 | 第43-44页 |
| 5.2.3 数据传输单元硬件设计 | 第44-46页 |
| 5.2.4 电源模块的设计 | 第46-47页 |
| 5.3 机器人载检测终端软件设计 | 第47-51页 |
| 5.3.1 RFID信息读取软件设计 | 第47-49页 |
| 5.3.2 GPRS通信程序设计 | 第49-51页 |
| 5.4 计算机处理中心软件设计 | 第51-55页 |
| 5.4.1 数据处理与显示软件设计 | 第51-52页 |
| 5.4.2 视频图像检测软件设计 | 第52-54页 |
| 5.4.3 性能评价软件设计 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 6 系统性能测试与实验分析 | 第57-71页 |
| 6.1 主要模块测试 | 第57-63页 |
| 6.1.1 姿态检测模块零位校准 | 第57-58页 |
| 6.1.2 RFID模块测试 | 第58-60页 |
| 6.1.3 视频采集模块测试 | 第60-61页 |
| 6.1.4 GPRS模块测试 | 第61-63页 |
| 6.1.5 系统硬件的实现 | 第63页 |
| 6.2 系统测试与评价分析 | 第63-69页 |
| 6.2.1 单项考核测试 | 第64-65页 |
| 6.2.2 复杂路面测试 | 第65-67页 |
| 6.2.3 坡面路测试 | 第67-68页 |
| 6.2.4 障碍路测试 | 第68-69页 |
| 6.2.5 评价结果 | 第69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 7 结论 | 第71-73页 |
| 7.1 总结 | 第71页 |
| 7.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者简历 | 第75-77页 |
| 学位论文数据集 | 第77页 |
