| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源和研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 常见水下机器人推进方式 | 第14-16页 |
| 1.2.2 水下机器人矢量推进机构 | 第16-17页 |
| 1.2.3 球面并联机构 | 第17-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 UPR-SPU-UR并联机构自由度和运动学分析 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 并联结构的理论基础 | 第21-23页 |
| 2.2.1 并联机构的结构组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 并联机构的基本概念 | 第22页 |
| 2.2.3 并联机构的自由度分析 | 第22-23页 |
| 2.3 UPR-SPU-UR的自由度分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机构的结构描述和坐标系建立 | 第23-24页 |
| 2.3.2 自由度分析 | 第24-27页 |
| 2.4 UPR-SPU-UR并联机构的位置和速度建模 | 第27-31页 |
| 2.4.1 并联机构的位置建模 | 第27-30页 |
| 2.4.2 速度建模 | 第30-31页 |
| 2.5 UPR-SPU-UR并联机构多刚体系统仿真 | 第31-38页 |
| 2.5.1 建立多刚体系统的基本流程 | 第31页 |
| 2.5.2 UPR-SPU-UR并联机构多刚体系统的建立 | 第31-34页 |
| 2.5.3 多刚体系统仿真分析结果 | 第34-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 UPR-SPU-UR并联机构的运动性能 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 奇异性分析 | 第39-41页 |
| 3.2.1 反解奇异 | 第40页 |
| 3.2.2 正解奇异 | 第40-41页 |
| 3.2.3 混合奇异 | 第41页 |
| 3.3 工作空间建模 | 第41-47页 |
| 3.3.1 工作空间分析 | 第42-45页 |
| 3.3.2 工作空间求解 | 第45-47页 |
| 3.4 灵巧度分析 | 第47-49页 |
| 3.4.1 灵巧度理论基础 | 第47-48页 |
| 3.4.2 实例分析 | 第48-49页 |
| 3.5 刚度分析 | 第49-54页 |
| 3.5.1 刚度理论基础 | 第50-52页 |
| 3.5.2 实例分析 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 UPR-SPU-UR并联机构刚柔混合仿真和流体仿真分析 | 第55-72页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 UPR-SPU-UR并联机构刚柔混合系统分析 | 第55-60页 |
| 4.2.1 建立刚柔混合系统的基本流程 | 第55-56页 |
| 4.2.2 UPR-SPU-UR并联机构刚柔混合系统的建立 | 第56-57页 |
| 4.2.3 刚柔混合系统仿真结果分析 | 第57-60页 |
| 4.3 UPR-SPU-UR并联机构流场分析 | 第60-63页 |
| 4.3.1 流场建立 | 第61-63页 |
| 4.3.2 流场仿真结果分析 | 第63页 |
| 4.4 水下机器人的敞水性能研究 | 第63-70页 |
| 4.4.1 直航运动模式 | 第64-66页 |
| 4.4.2 斜航运动模式 | 第66-69页 |
| 4.4.3 后退运动模式 | 第69-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |
