| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-32页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国际上主要的托卡马克装置遥操作技术研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 JET装置 | 第15-16页 |
| 1.2.2 Tore-Supra装置 | 第16-18页 |
| 1.2.3 ITER装置 | 第18-21页 |
| 1.3 EAST遥操作机器人系统探索 | 第21-26页 |
| 1.4 面向EAST第一壁石墨瓦更换的机器人柔顺控制 | 第26-30页 |
| 1.4.1 机器人柔顺控制综述 | 第26-29页 |
| 1.4.2 面向石墨瓦快速更换的机器人柔顺控制系统关键技术 | 第29-30页 |
| 1.5 论文结构 | 第30-32页 |
| 第二章 EAST遥操作机器人系统组成 | 第32-47页 |
| 2.1 EAST遥操作机器人系统概述 | 第32-33页 |
| 2.2 EAST遥操作机器人结构设计 | 第33-38页 |
| 2.2.1 模块化关节设计指标 | 第34-35页 |
| 2.2.2 模块化关节结构设计 | 第35-37页 |
| 2.2.3 Shuttle结构设计 | 第37-38页 |
| 2.3 EAST遥操作机器人控制系统 | 第38-45页 |
| 2.3.1 虚拟现实仿真系统 | 第39-40页 |
| 2.3.2 控制系统硬件结构 | 第40-45页 |
| 2.4 机器人整体性能优势 | 第45-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 面向石墨瓦快速更换的末端执行器设计 | 第47-65页 |
| 3.1 末端执行器设计要求 | 第47-48页 |
| 3.2 末端执行器总体设计方案 | 第48-56页 |
| 3.2.1 腕关节结构设计 | 第48-51页 |
| 3.2.2 末端感知模块设计 | 第51-54页 |
| 3.2.3 手爪结构设计 | 第54-55页 |
| 3.2.4 遥操作工具设计 | 第55-56页 |
| 3.3 末端执行器冷却系统设计 | 第56-60页 |
| 3.4 末端执行器测试 | 第60-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 EAMA柔顺控制系统中的运动控制技术 | 第65-99页 |
| 4.1 正向运动学 | 第65-68页 |
| 4.1.1 可达空间 | 第67-68页 |
| 4.2 逆运动学 | 第68-74页 |
| 4.2.1 几何法求解 | 第69-71页 |
| 4.2.2 数值法求解 | 第71-73页 |
| 4.2.3 几何法求解逆运动学实验 | 第73-74页 |
| 4.3 EAMA机械臂柔性模型构建 | 第74-86页 |
| 4.3.1 关节柔性模型设计 | 第75-77页 |
| 4.3.2 关节等效刚度计算 | 第77-78页 |
| 4.3.3 关节等效刚度实验 | 第78-85页 |
| 4.3.4 EAMA机械臂柔性模型 | 第85-86页 |
| 4.4 关节伺服控制器设计 | 第86-98页 |
| 4.4.1 直流伺服电机建模 | 第86-88页 |
| 4.4.2 直流伺服三闭环位置控制器设计 | 第88-92页 |
| 4.4.3 单关节伺服控制系统性能分析 | 第92-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第五章 EAMA柔顺控制系统中的视觉和力反馈技术 | 第99-116页 |
| 5.1 引言 | 第99-100页 |
| 5.2 系统配置 | 第100-101页 |
| 5.2.1 视觉系统硬件配置 | 第100页 |
| 5.2.2 力反馈系统硬件配置 | 第100-101页 |
| 5.3 基于单目视觉的目标定位技术 | 第101-109页 |
| 5.3.1 摄相机标定 | 第102-106页 |
| 5.3.2 摄相机-机器人标定 | 第106-107页 |
| 5.3.3 目标定位 | 第107-109页 |
| 5.4 位置不确定性搜索 | 第109-110页 |
| 5.5 基于动态运动基元理论的力反馈运动控制 | 第110-115页 |
| 5.5.1 路径示教 | 第110-111页 |
| 5.5.2 DMPs力反馈控制器的设计 | 第111-115页 |
| 5.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 第六章 基于视觉和力反馈的石墨瓦拆卸实验研究 | 第116-132页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第116-123页 |
| 6.1.1 拆卸工具及拆卸对象 | 第117-118页 |
| 6.1.2 电磁跟踪仪 | 第118-119页 |
| 6.1.3 UR5机器人 | 第119-123页 |
| 6.2 实验准备 | 第123-128页 |
| 6.2.1 示教拆卸策略 | 第123-126页 |
| 6.2.2 手眼标定 | 第126-128页 |
| 6.3 实验结果 | 第128-131页 |
| 6.4 本章小结 | 第131-132页 |
| 第七章 总结与展望 | 第132-136页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第132-134页 |
| 7.2 今后工作展望 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-144页 |
| 致谢 | 第144-146页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第146页 |
