| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 车体振动解决方法 | 第7-8页 |
| 1.3 稳定平台发展状况 | 第8-10页 |
| 1.3.1 国内外发展状况 | 第8-9页 |
| 1.3.2 控制策略发展状况 | 第9-10页 |
| 1.4 钢轨磨耗定位发展状况 | 第10-11页 |
| 1.5 论文主要研究内容和章节安排 | 第11-13页 |
| 2 稳定平台与磨耗定位系统总体概述 | 第13-22页 |
| 2.1 稳定平台与磨耗定位系统总体架构 | 第13-14页 |
| 2.2 稳定平台总体概述 | 第14-20页 |
| 2.2.1 车体振动对检测的影响 | 第14-15页 |
| 2.2.2 稳定平台机械结构设计和分析 | 第15-17页 |
| 2.2.3 主要元器件选型 | 第17-20页 |
| 2.3 钢轨磨耗定位总体概述 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 稳定平台控制算法研究 | 第22-38页 |
| 3.1 稳定平台控制回路 | 第22-23页 |
| 3.2 控制回路中各个环节的数学模型 | 第23-26页 |
| 3.2.1 直流力矩电机和平台负载数学模型 | 第23-25页 |
| 3.2.2 速率陀螺数学模型 | 第25页 |
| 3.2.3 速度环的数学模型 | 第25-26页 |
| 3.3 控制算法选择 | 第26-28页 |
| 3.4 基于人工神经网络PID控制 | 第28-37页 |
| 3.4.1 基于单神经元网络PID控制 | 第28-30页 |
| 3.4.2 RBF神经网络控制算法 | 第30-31页 |
| 3.4.3 基于RBF神经网络在线辨识的单神经元网络自适应PID | 第31-32页 |
| 3.4.4 仿真实验及结果分析 | 第32-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 稳定平台控制系统设计 | 第38-47页 |
| 4.1 主要芯片选型 | 第38-39页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第39-42页 |
| 4.2.1 STM32最小系统设计 | 第39-40页 |
| 4.2.2 A/D采集电路设计 | 第40-41页 |
| 4.2.3 编码器与控制器接口电路 | 第41-42页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第42-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 钢轨磨耗定位系统实现 | 第47-65页 |
| 5.1 钢轨磨耗定位系统模块组成 | 第47-48页 |
| 5.2 钢轨磨耗单点定位设计 | 第48-51页 |
| 5.2.1 钢轨磨耗单点定位硬件设计 | 第48-49页 |
| 5.2.2 钢轨磨耗单点定位软件设计 | 第49-51页 |
| 5.3 钢轨磨耗差分定位设计 | 第51-55页 |
| 5.3.1 差分定位原理 | 第51-53页 |
| 5.3.2 差分定位的实现 | 第53-55页 |
| 5.4 钢轨磨耗定位数据存储 | 第55-59页 |
| 5.5 钢轨磨耗定位系统测试 | 第59-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71页 |