基于超声波检测的垂直泊车技术研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 自动泊车国内外发展概况 | 第18-21页 |
| 1.2.1 自动泊车国外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.2 自动泊车国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 自动泊车系统的概述 | 第21-22页 |
| 1.3.1 自动泊车系统的原理 | 第21-22页 |
| 1.3.2 自动泊车系统的分类 | 第22页 |
| 1.4 课题来源目的及研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题来源及目的 | 第22-23页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 自动泊车系统建模及仿真 | 第24-39页 |
| 2.1 自动泊车模型分析和建立 | 第24-29页 |
| 2.1.1 泊车过程中相关参数 | 第24-25页 |
| 2.1.2 阿克曼转向原理 | 第25-26页 |
| 2.1.3 车辆运动学模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.2 垂直泊车碰撞约束分析 | 第29-31页 |
| 2.2.1 泊车位右侧防碰撞分析 | 第29-30页 |
| 2.2.2 泊车位左侧防碰撞分析 | 第30页 |
| 2.2.3 车辆左侧与道路边界防碰撞分析 | 第30-31页 |
| 2.3 规划泊车路径 | 第31-37页 |
| 2.3.1 泊车起始区域划分 | 第32-34页 |
| 2.3.2 路径规划 | 第34-35页 |
| 2.3.3 路径优化 | 第35-37页 |
| 2.4 仿真结果及其分析 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 自动泊车系统的硬件设计 | 第39-56页 |
| 3.1 自动泊车系统整体架构 | 第39-40页 |
| 3.1.1 自动泊车系统的基本性能分析 | 第39页 |
| 3.1.2 自动泊车系统硬件总体设计方案 | 第39-40页 |
| 3.1.3 硬件电路设计原则 | 第40页 |
| 3.2 主控系统的硬件方案 | 第40-42页 |
| 3.2.1 泊车控制器芯片的选型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 主控芯片的最小系统电路 | 第41-42页 |
| 3.3 控制器电源模块设计 | 第42-43页 |
| 3.4 超声波测距模块设计 | 第43-48页 |
| 3.4.1 超声波测距原理及期望性能 | 第43-45页 |
| 3.4.2 超声波发射电路 | 第45页 |
| 3.4.3 超声波接收电路 | 第45-46页 |
| 3.4.4 温度补偿电路 | 第46-48页 |
| 3.5 语音模块设计 | 第48-49页 |
| 3.5.1 语音芯片方案的选型 | 第48页 |
| 3.5.2 电源模块电路 | 第48页 |
| 3.5.3 晶振电路 | 第48-49页 |
| 3.6 轮速采集模块设计 | 第49-51页 |
| 3.6.1 轮速采集原理 | 第49页 |
| 3.6.2 增量式编码器的应用 | 第49-51页 |
| 3.7 挡位与节气门控制模块设计 | 第51-53页 |
| 3.7.1 挡位控制电路设计 | 第51-52页 |
| 3.7.2 电子节气门控制电路设计 | 第52-53页 |
| 3.8 通信接口设计 | 第53-55页 |
| 3.8.1 CAN总线通信电路设计 | 第53-54页 |
| 3.8.2 I2C总线接口电路设计 | 第54-55页 |
| 3.9 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 自动泊车系统的软件开发 | 第56-64页 |
| 4.1 自动泊车整体程序设计 | 第56-57页 |
| 4.1.1 自动泊车系统的软件开发环境 | 第56页 |
| 4.1.2 系统主程序结构 | 第56-57页 |
| 4.2 自动泊车子程序设计 | 第57-63页 |
| 4.2.1 超声波测距程序设计 | 第57-58页 |
| 4.2.2 车位检测程序设计 | 第58-60页 |
| 4.2.3 防碰撞预警程序设计 | 第60-61页 |
| 4.2.4 系统通讯程序设计 | 第61-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 自动泊车的实车试验 | 第64-71页 |
| 5.1 超声波测距及车位检测试验 | 第64-68页 |
| 5.1.1 超声波传感器的测距试验 | 第64-65页 |
| 5.1.2 障碍物边缘动态检测试验 | 第65-67页 |
| 5.1.3 车位检测试验 | 第67-68页 |
| 5.2 泊车入库试验 | 第68-70页 |
| 5.2.1 泊车试验环境及仪器 | 第68页 |
| 5.2.2 试验过程 | 第68-70页 |
| 5.2.3 试验结果分析 | 第70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76-77页 |
